Simulink S-Function的使用（以串口接收MPU6050六轴陀螺仪参数为实例）

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S-Function 允许使用自定义C/C++函数作为传递函数，具有可移植性。也可以同样利用MATLAB函数进行相同的运算，看开发者熟悉程度而定。

项目流程

1. 由系统串口接收数据包。
2. 通过S-Function自定义函数解析数据包，得到数据集合。
3. 数据集合总线输出，分为各部分数据进行可视化显示。

串口接收

首先需要通过MPU6050数据手册将其寄存器的各项输出数据通过UART读出，并将其处理为我们所需要的7项参数（加速度Accl. [X,Y,Z]，角加速度Gyro. [X,Y,Z]，温度Temp）。
但是这不是本文的重点，因此本文假设已经处理好