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RSS订阅原创 位姿估计 | SVO 论文与代码分析分讲
位姿估计代码主框架在 FrameHandlerMono::processFrame()。稀疏图像对齐（直接法）代码主要在 SparseImgAlign。使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿T_cur_from_ref：根据last_frame_的特征点 和last_frame_与new_frame_的相对位姿，建立损失函数（两帧之间稀疏的 4x4 的 patch 的光度误差）Spar...
2019-05-31 10:55:40
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原创 初始化 | SVO 论文与代码分析分讲
论文： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry代码（注释版）：https://github.com/cggos/svo_cgSVO 结合了直接法和特征点法，称为 半直接单目视觉里程计。初始化获取第一关键帧和第二关键帧的相对位姿，并建立初始地图，代码主要在 initialization.cpp 中。1）处理第一帧FrameHandl...
2019-05-27 09:21:52
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原创 小觅智能 | VINS-kidnap 学习笔记
最近沈劭劼老师实验室又新出了一篇论文，提出了一种多世界坐标系统的相对计算和处理的全功能系统，能够减少测距漂移，从复杂的 kidnap 场景（相机被遮挡）和随机的测距故障中恢复。感谢沈老师开源，项目地址：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap。VINS-kidnap 主要亮点：作为 VINS-Fusion 的附加组件是一个功能齐全的系统，它使用全图像特征点进行位置表示...
2019-05-27 09:10:11
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原创 重定位 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲
4. 重定位4.1 Loop DetectionVins-Mono 利用词袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的构建和查询。在建立闭环检测的数据库时，关键帧的 Features 包括两部分：VIO 部分的 200 个强角点 和 500个 Fast 角点，然后描述子使用 BRIEF (因为旋转可观，匹配过程中对旋转有一定的适应性，所以不用使用ORB)。Describe fe...
2019-05-17 16:45:43
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原创 后端优化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲
3. 后端优化(紧耦合)VIO 紧耦合方案的主要思路就是通过将基于视觉构造的残差项和基于IMU构造的残差项放在一起构造成一个联合优化的问题，整个优化问题的最优解即可认为是比较准确的状态估计。为了限制优化变量的数目，VINS-Mono 采用了滑动窗口的形式，滑动窗口 中的 全状态量：滑动窗口内 n+1 个所有相机的状态(包括位置、朝向、速度、加速度计 bias 和陀螺仪 bias)Cam...
2019-05-17 16:00:36
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原创 初始化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲
初始化(松耦合)在提取的图像的Features和做完IMU的预积分之后，进入了系统的初始化环节，主要的目的有以下两个：系统使用单目相机，如果没有一个良好的尺度估计，就无法对两个传感器做进一步的融合，这个时候需要恢复出尺度；要对IMU进行初始化，IMU会受到bias的影响，所以要得到IMU的bias。所以我们要从初始化中恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias，因为视觉(SFM)在初始...
2019-05-13 10:29:56
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原创 预处理 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲
概述Monocular visual-inertial odometry with relocalization achieved via nonlinear graph optimization-based, tightly-coupled, sliding window, visual-inertial bundle adjustment.代码（注释版）：cggos/vins_mono_...
2019-05-13 10:08:33
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空空如也
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