IMU预积分再理解

参考：IMU预积分的理解和推导 - 知乎

下面这篇博客详细解释了为何要对误差状态求导的来源。

Computing Jacobian, why error state?——优化中为何对误差状态求导 - 知乎 (zhihu.com)

一. 概述

1. IMU预积分的初衷，希望借鉴纯视觉slam中图优化的思想，将   帧与帧之间IMU相对测量信息    转化为  约束节点的边   参与到优化的框架中。

2. IMU预积分的立足点在于    相邻两帧之间的IMU积分测量值的   计算   和   动态更新上， 进而获得每周期PVQ增量的测量值；  对照其他非IMU方式获得的 PVQ增量的估计值， 进而获得PVQ增量的残差。然后以该残差构造代价函数，对每个节点的PVQ进行迭代更新。

3. 在这个过程中，通过对   IMU测量噪声协方差   的   递推，  获得了 每周期PVQ增量测量值的噪声分布，通过求协方差逆的平方根࿰