自动控制原理_卢京潮自控_第四章复域法学习小结（1）

1.总结

       上文学习了通过时域法来分析系统的性能，包括“快”“准”“狠”三方面。具体的动态性能指标通过调节时间(ts)、超调量、峰值时间(tp)、上升时间(tr)。本章通过利用开环传递函数表征的根轨迹方程的根的变化来描述分析整个系统的稳定性能。

2.根轨迹的概念

闭环特征根的轨迹 ，要想描述出根轨迹需要先写出根轨迹方程。

系统中闭环传递函数如下：

   

通过分母=0列出特征方程,即开环传递函数与闭环之间的关系：

   

利用上述方程可以更方便的去分析闭环根的轨迹（由于直接计算特征方程有所困难采取此方）。

在根轨迹方程中，我们一般将开环增益整体表示为根轨迹增益；开环增益采用尾一式的分子常数，将其整体用符号K*表示，该符号K*就是根轨迹增益。