qq_43557907的博客

本篇为五轴机械臂的数值法实现，同时，本方法可应用于六轴、七轴手臂的逆解。关于解析法的实现，可以看我之前的博客：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/122707124本篇文章是记录我个人在学习时的一些记录，如果各位有发现错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，与大家共同学习，谢谢。以下是牛顿迭代的基本公式，具体原理可以去B站搜。根据以上思想，这里只贴出关键部分，不再赘述五、验证迭代后得出的角度：目标角度：可以看见基本吻

上一篇博客指路->【MATLAB】5DOFs机械臂运动学正逆解（MDH）轨迹规划即在运动起始点和终止点之间插入中间点序列，包括关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。关节空间轨迹规划把机器人的关节变量变换成对时间的函数，然后对角速度和角加速度进行约束。在此使用MATLAB的Robotics Toolbox工具箱中的jtraj函数对上述关节空间轨迹进行规划。jtraj函数需要传入的参数为起始点与目标点的五个关节角度与时间长度向量，下面的代码中设定采样时间为8s，步长0.1s，程序运行图如下：直接贴代

引言本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。（后续更新：轨迹规划与Python移植。）一、MDH建立：对于某宝上常见的5DOFs机械手臂，应用MDH参数可建立如下坐标系：Frames:MDH参数表：ialphai-1ai-1dithetai1000theta12-pi/200theta230L20theta340L30theta45-