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ROS
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【ROS2】状态机 Smach 包的获取与使用 - Part1
介绍 ros2 的 smach 功能包的获取与简单的入门使用原创 2022-07-26 16:31:42 · 645 阅读 · 0 评论 -
【RViz2】导入urdf模型时报错:Could not load resource xxx,Unable to open file xxx,Error retrieving file xxx
初学ROS2,想要在RViz2中显示urdf模型。其中.urdf文件引用了外部的meshes文件夹。原创 2022-07-19 12:34:17 · 5738 阅读 · 3 评论 -
【MoveIt2-humble】Moveit2_toturials 功能包详细安装过程及问题解决
本篇修改自官网文档上的安装步骤,在此基础上列出我安装时所遇到的问题与解决方法,官方的坑有很多,看我这篇就够了。原创 2022-07-06 11:31:25 · 5025 阅读 · 0 评论 -
【MoveIt】入门教程-第一章(下)Move Group C++ Interface(官方教程翻译+个人补充)
在机器人关节上,路径约束可以很容易地指定。让我们为 group 指定一个路径约束和一个目标位姿。第一步,定义路径约束:然后,设定其作为 group 的路径约束。10.在关节空间中执行规划Moveit 可以选择在关节空间或笛卡尔空间来描述规划问题。在 ompl_planning.yaml 文件中设定 group 的参数 ,这样就可以在关节空间中执行所有规划。默认情况下,通过方向路径约束的规划需要在笛卡尔空间中进行采样,以便调用 IK 作为生成式采样器。使用关节空间的话,规划进程将使用拒绝采样去寻找有效请原创 2022-06-05 15:29:46 · 2357 阅读 · 0 评论 -
【MoveIt】入门教程-第一章(上)Move Group C++ Interface(官方教程翻译+个人补充)
moveit 的个人笔记原创 2022-06-04 19:37:51 · 2855 阅读 · 1 评论 -
【ROS】noedic-moveit安装与UR5模型导入
本文介绍了Ubuntu-noedic下安装moveit1的过程,以及UR5模型的下载与导入原创 2022-06-01 13:22:52 · 2600 阅读 · 1 评论