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MoveIt
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MoveIt学习
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【MSA】关于moveit配置助手-planning groups中的chain的简要说明
在使用moveitsetupassistant时,发现教程里没有关于planninggroups中chain的描述,但是在查看其它的配置包时,发现有很多都在使用chain。原创 2022-07-17 19:17:49 · 467 阅读 · 0 评论 -
【MoveIt2-humble】Moveit2_toturials 功能包详细安装过程及问题解决
本篇修改自官网文档上的安装步骤,在此基础上列出我安装时所遇到的问题与解决方法,官方的坑有很多,看我这篇就够了。原创 2022-07-06 11:31:25 · 5025 阅读 · 0 评论 -
【MoveIt2-humble】入门教程(翻译自官方文档)一:第一个 C++ MoveIt 程序
本系列教程共四节,环境为:官方文档上的教程,从moveit1的melodic到moveit2的foxy基本一致,但是从最新的humble开始有了很大的变化,其中之一便是 lambda表达式 的广泛使用。本节为教程的第一节,前提是需要完成上一节安装教程包的内容,可以看我的这篇博文:https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125636298四节教程会手把手带你写一个完整的 Moveit 控制程序,包括轨迹规划、RViz可视化、添加碰撞物体、抓取和放置翻译 2022-07-08 15:58:02 · 3600 阅读 · 1 评论 -
【MoveIt2-humble】入门教程(翻译自官方文档)二:在 RViz 中实现可视化
本系列教程共四节,环境为:Ubuntu22.04ros2-humbleMoveIt2-humble官方文档上的教程,从moveit1的melodic到moveit2的foxy基本一致,但是从最新的humble开始有了很大的变化,其中之一便是 lambda表达式 的广泛使用。本节为教程的第二节,会介绍一个工具(moveit_visual_tools),它能够通过在 rviz 中呈现可视化,从而帮助你更容易理解你的 Moveit 应用在做什么。前提是需要先完成之前内容,可以看我的这篇博文:https://翻译 2022-07-08 16:15:34 · 2265 阅读 · 5 评论 -
【MoveIt2-humble】入门教程(翻译自官方文档)三:Planning Around Objects
环境为:官方文档上的教程,从moveit1的melodic到moveit2的foxy基本一致,但是从最新的humble开始有了很大的变化,其中之一便是 lambda表达式 的广泛使用。本节为教程的第三节,前提是需要完成上一节的内容,可以在我的专栏中查看。本节的内容为向规划场景添加物体,并围绕其进行规划。四节教程会手把手带你写一个完整的 Moveit 控制程序,包括轨迹规划、RViz可视化、添加碰撞物体、抓取和放置。更多信息可以去官方文档查看:https://moveit.picknik.ai/humble翻译 2022-07-09 11:55:36 · 662 阅读 · 1 评论 -
【MoveIt2-humble】入门教程(翻译自官方文档)四:Planning Around Objects(上)
本节教程会教你创建一个功能包,使用MoveIt Task Constructor规划一个抓取和放置的操作。MoveIt Task Constructor 提供了一种方式,去规划由多种不同子任务(也称为阶段)所组成的任务。本节教程适用于那些对 MoveIt 和 MoveIt Task Constructor concepts 有一定基础的人。要了解更多信息,请阅读 MoveIt examples,包括 MoveIt Task Constructor 部分。请先完成教程包安装的章节如果正确安装了教程包,会发现翻译 2022-07-10 17:51:04 · 1395 阅读 · 6 评论