1. pcl简介
PCL(Point Cloud Library)是一种用于处理三维点云数据的开源库,它提供了许多用于点云处理和分析的功能和算法。这些功能包括点云滤波、特征提取、配准、分割、表面重建等。PCL 提供了丰富的 C++ 类库和工具,使用户能够轻松地处理和操作三维点云数据。该库在计算机视觉、机器人学、自动驾驶等领域具有广泛的应用。
PCL 提供了丰富的功能和算法,可以应用于许多领域,包括但不限于:
- 点云处理:PCL 提供了各种点云处理算法,如滤波、配准、分割等,可以用于点云数据的预处理和清洗。
- 三维重建:利用 PCL 的表面重建算法,可以从点云数据中生成三维模型,适用于建筑重建、物体建模等领域。
- 物体识别与跟踪:PCL 提供了一些用于物体识别与跟踪的算法,可以用于机器人视觉、自动驾驶等应用。
- 地图构建:结合激光雷达等传感器数据,利用 PCL 可以构建环境地图,用于导航和定位。
- 特征提取与描述:PCL 提供了各种特征提取算法,可以从点云数据中提取出各种特征,并用于目标识别、物体匹配等任务。
1.1 pcl下载
2. pcl的安装及部署
3. pcl应用实例
3.1 点云
点云的格式
//点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rgb_clound(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
点云的创建
//创建点云数据
void creatCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr &rgb_clound) {
}
点云可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#define Random(x) (rand() % x)
//窗口显示点云
void showCloudPointXYZRGB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr &rgb_clound) {
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer1(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer1->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(rgb_clound);
viewer1->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置点云大小
viewer1->addCoordinateSystem(0);
//可选 可修改背景颜色
while (!viewer1->wasStopped())
{
viewer1->spinOnce(100);//调用内部渲染函数,重新渲染输出时间最大不查过time=100
}
}
void showCloudPointXYZ(std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>>& cloud_clusters) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointXYZRBG(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointXYZRGB point;
cout << "End show particle size:" << cloud_clusters.size() << endl;
for (int i = 0; i < cloud_clusters.size(); i++) {
int color_B = rand() % 255;
int color_G = rand() % 255;
int color_R = rand() % 255;
//int color_B = Random(255);
//int color_G = Random(255);
//int color_R = Random(255);
for (int j = 0; j < cloud_clusters[i].size(); j++) {
point.x = cloud_clusters[i].points[j].x;
point.y = cloud_clusters[i].points[j].y;
point.z = cloud_clusters[i].points[j].z;
point.r = color_R;
point.g = color_G;
point.b = color_B;
pointXYZRBG->push_back(point);
}
}
showCloudPointXYZRGB(pointXYZRBG);
}
参考文献
1.PCL 读取点云文件+下采样点云+可视化点云+获取点云xyz坐标边界值:https://blog.csdn.net/a13956621590/article/details/115874031
3.2 pcl基本应用
当然,以下是一些基于PCL的简单代码示例,展示了如何在C++中使用PCL库进行点云处理的几个基本应用。这些代码示例仅供参考,你可以根据自己的需求进行进一步的定制和优化。
- 点云滤波(使用Voxel Grid滤波器)
Voxel Grid滤波器可以对点云进行下采样,减少数据量。
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 读取点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);
// 创建滤波器对象
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
sor.filter(*cloud_filtered);
// 保存滤波后的点云数据
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *cloud_filtered);
return (0);
}
- 特征提取(使用Normal Estimation)
Normal Estimation可以计算点云中每个点的法线。
#include <pcl/features/normal_3d.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);
// 创建法线估计对象
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
// 创建KdTree对象
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
// 输出参数
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
ne.setRadiusSearch(0.03);
ne.compute(*cloud_normals);
// cloud_normals->points.size() 应与 cloud->points.size() 一致
}
- 物体识别与跟踪(使用SACSegmentation)
SACSegmentation可以用于平面和对象的分割。
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
// 创建分割对象
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setMaxIterations(1000);
seg.setDistanceThreshold(0.01);
seg.setInputCloud(cloud);
seg.segment(*inliers, *coefficients);
// inliers->indices 包含找到的平面的索引
}
以上代码只是PCL功能的冰山一角,PCL提供的功能远不止这些。可以通过阅读PCL的官方文档和示例代码,进一步了解如何使用PCL进行三维点云数据的处理和分析。