PCL库学习(一) (点云文件读写)
简介:因个人工作需要,点云处理成了目前关注的核心技术点,因此将自己的学习历程记录下来
1. 点云文件格式
常见的点云格式有pcd、ply、stl、obj以及x3D等格式
PCD点云格式采用文本文件或二进制文件进行存储。其基本结构包括文件头和点云数据两部分;
PLY是一种多边形文件格式,由Stanford大学的Turk等人设计开发;
STL是3D Systems公司创建的模型文件格式,主要应用于CAD、CAM领域;
OBJ是从几何学上定义的文件格式,首先由Wavefront Technologies开发;
X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式,表示3D计算机图形数据;
PCD格式是PCL库标准原生点云格式,个人项目中也是pcd格式文件,因此以介绍pcd格式为主
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7 //指定PCD文件版本
FIELDS x y z rgb //指定一个点可以拥有每个维度/字段的名称
SIZE 4 4 4 4 //以字节为单位指定每个维度大小
TYPE F F F F //指定每个维度类型为字符,I-int型,U表示unit型,F表示浮点型
COUNT 1 1 1 1 //指定每个维度有多少个元素,默认情况下,如果COUNT不存在,则所有维度的计数设置为1。
WIDTH 213 //每行213个点
HEIGHT 1 //指定了点云数据集的高度,以点的数量表示,高度一个点
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //为数据集中的点指定一个获取视点。
POINTS 213 //指定云中的点数总数
DATA ascii //指定存储点云数据的数据类型
PCD文件的灵活性和速度。一些明确的优点包括:
- 存储和处理有组织的点云数据集的能力—这对于实时应用和增强现实、机器人等领域至关重要;
- 二进制mmap/munmap数据类型是将数据加载和保存到磁盘的最快方式。
- 存储不同的数据类型(支持的所有原语:char、short、int、float、double)允许点云数据在存储和处理方面灵活高效。无效的点维通常存储为NAN类型。
2. 数据的读写
2.1 写数据
pcl库可以制作数据集并显示,以下是一个写圆柱点云的测试代码
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //包含了PCD输入输出操作的声明
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
cout << "Test PCL !" << endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = cos(pcl::deg2rad(angle));
point.y = sin(pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
}
if (z < 0.0) {//颜色渐变
r -= 12;
g += 12;
}
else {
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcl—test测试");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()) {};
return 0;
}
2.2 读数据
首先我们需要安装PCL库并设置好环境。接下来,我们将以C++代码为例,演示如何使用PCL库来读取各种格式的PCD点云文件。1.pcd为pcd格式文件。
#include <iostream> //标准c++库输入输出相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> // pcd读写相关头文件
#include <pcl/point_types.h> // pcl中支持的点类型头文件
// 定义点云格式,具体见下章
typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main(int argc, char** argv)
{
// 定义点云
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
// 读取点云,失败返回-1
if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>("1.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("couldn't read file\n");
return (-1);
}
// 输出点云大小 cloud->width * cloud->height
std::cout << "点云大小:" << cloud->size() << std::endl;
// 保存点云文件
pcl::io::savePCDFile("saveName.pcd", *cloud);
system("pause"); // windows命令行窗口暂停
return (0);
}
3. 点云可视化
可视化(Visualization)是利用计算机图形学和图像处理技术,将数据转换成图形或图像在屏幕显示出来,并且进行交互处理的理论、方法和技术。也是软件开发过程中必不可少的一项工具。
PCL中pcl_visualization库中提供了可视化相关的数据结构和组件,其主要是为了可视化其他模块算法处理后的结果,可直观的反馈给用户。其依赖于pcl_common、pcl_range_image、pcl_kdtree、pcl_IO模块以及VTK外部开源可视化库。下面给出常用的可视化类。PCLVisualizer是PCL功能更全的可视化类。虽然使用起来比CloudViewer更复杂,但它也更强大,提供了显示法线、绘制形状和多个视口等更多的功能。
pcl::visualization::PCLVisualizer
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 包含相关头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main()
{
// 声明一个点云 指针
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<PointT>);
// 从pcd文件中读取点云数据
pcl::io::loadPCDFile("read1.pcd", *cloud1);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::io::loadPCDFile("read2.pcd", *cloud2);
// 定义对象
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
//设置背景颜色,默认黑色
viewer.setBackgroundColor(100, 100, 100); // rgb
// --- 显示点云数据 ----
// "cloud1" 为显示id,默认cloud,显示多个点云时用默认会报警告。
viewer.addPointCloud(cloud1, "cloud1");
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> red(cloud2, 255, 0, 0); // rgb
// 将点云设置颜色,默认白色
viewer.addPointCloud(cloud2, red, "cloud2");
// 将两个点连线
PointT temp1 = cloud1->points[0];
PointT temp2 = cloud1->points[1];
viewer.addLine(temp1, temp2, "line0");
// 同样可以设置线的颜色,
//viewer.addLine(temp1, temp2, 255,0,0, "line0");
// --- 显示网格数据 ---
pcl::PolygonMesh mesh;
pcl::io::loadPLYFile("read.ply", mesh);
viewer.addPolygonMesh(mesh);
// 开始显示2种方法,任选其一
// 1. 阻塞式
viewer.spin();
// 2. 非阻塞式
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
// 可添加其他操作
}
system("pause");
return 0;
}