PCL库学习（一）（点云文件读写）

PCL库学习(一) （点云文件读写）

简介：因个人工作需要，点云处理成了目前关注的核心技术点，因此将自己的学习历程记录下来

1. 点云文件格式

常见的点云格式有pcd、ply、stl、obj以及x3D等格式
PCD点云格式采用文本文件或二进制文件进行存储。其基本结构包括文件头和点云数据两部分；
PLY是一种多边形文件格式，由Stanford大学的Turk等人设计开发；
STL是3D Systems公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD、CAM领域；
OBJ是从几何学上定义的文件格式，首先由Wavefront Technologies开发；
X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式，表示3D计算机图形数据；
PCD格式是PCL库标准原生点云格式，个人项目中也是pcd格式文件，因此以介绍pcd格式为主

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7   //指定PCD文件版本
FIELDS x y z rgb  //指定一个点可以拥有每个维度/字段的名称
SIZE 4 4 4 4  //以字节为单位指定每个维度大小
TYPE F F F F  //指定每个维度类型为字符,I-int型，U表示unit型，F表示浮点型
COUNT 1 1 1 1  //指定每个维度有多少个元素,默认情况下，如果COUNT不存在，则所有维度的计数设置为1。
WIDTH 213    //每行213个点
HEIGHT 1    //指定了点云数据集的高度，以点的数量表示,高度一个点
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0    //为数据集中的点指定一个获取视点。
POINTS 213   //指定云中的点数总数
DATA ascii   //指定存储点云数据的数据类型

PCD文件的灵活性和速度。一些明确的优点包括:

1. 存储和处理有组织的点云数据集的能力—这对于实时应用和增强现实、机器人等领域至关重要;
2. 二进制mmap/munmap数据类型是将数据加载和保存到磁盘的最快方式。
3. 存储不同的数据类型(支持的所有原语:char、short、int、float、double)允许点云数据在存储和处理方面灵活高效。无效的点维通常存储为NAN类型。

2. 数据的读写

2.1 写数据

pcl库可以制作数据集并显示，以下是一个写圆柱点云的测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //包含了PCD输入输出操作的声明
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
	cout << "Test PCL !" << endl;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
			pcl::PointXYZRGB point;
			point.x = cos(pcl::deg2rad(angle));
			point.y = sin(pcl::deg2rad(angle));
			point.z = z;
			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
		}
		if (z < 0.0) {//颜色渐变
			r -= 12;
			g += 12;
		}
		else {
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}

	point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
	point_cloud_ptr->height = 1;

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcl—test测试");
	viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
	while (!viewer.wasStopped()) {};
	return 0;
}

2.2 读数据

首先我们需要安装PCL库并设置好环境。接下来，我们将以C++代码为例，演示如何使用PCL库来读取各种格式的PCD点云文件。1.pcd为pcd格式文件。

#include <iostream> //标准c++库输入输出相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> // pcd读写相关头文件
#include <pcl/point_types.h> // pcl中支持的点类型头文件

// 定义点云格式，具体见下章
typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main(int argc, char** argv)
{
	// 定义点云
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);

	// 读取点云，失败返回-1
	if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>("1.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("couldn't read file\n");
		return (-1);
	}

	// 输出点云大小 cloud->width * cloud->height
	std::cout << "点云大小：" << cloud->size() << std::endl;

	// 保存点云文件
	pcl::io::savePCDFile("saveName.pcd", *cloud);

	system("pause"); // windows命令行窗口暂停
	return (0);
}

3. 点云可视化

可视化（Visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换成图形或图像在屏幕显示出来，并且进行交互处理的理论、方法和技术。也是软件开发过程中必不可少的一项工具。
PCL中pcl_visualization库中提供了可视化相关的数据结构和组件，其主要是为了可视化其他模块算法处理后的结果，可直观的反馈给用户。其依赖于pcl_common、pcl_range_image、pcl_kdtree、pcl_IO模块以及VTK外部开源可视化库。下面给出常用的可视化类。PCLVisualizer是PCL功能更全的可视化类。虽然使用起来比CloudViewer更复杂，但它也更强大，提供了显示法线、绘制形状和多个视口等更多的功能。
pcl::visualization::PCLVisualizer

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 包含相关头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main()
{
	// 声明一个点云 指针
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<PointT>);
	// 从pcd文件中读取点云数据
	pcl::io::loadPCDFile("read1.pcd", *cloud1);

	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::io::loadPCDFile("read2.pcd", *cloud2);

	// 定义对象
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer; 
	//设置背景颜色，默认黑色
	viewer.setBackgroundColor(100, 100, 100); // rgb

	// --- 显示点云数据 ----
	// "cloud1" 为显示id，默认cloud,显示多个点云时用默认会报警告。
	viewer.addPointCloud(cloud1, "cloud1"); 

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> red(cloud2, 255, 0, 0); // rgb
	// 将点云设置颜色，默认白色
	viewer.addPointCloud(cloud2, red, "cloud2");

	// 将两个点连线
	PointT temp1 = cloud1->points[0];
	PointT temp2 = cloud1->points[1];
	viewer.addLine(temp1, temp2, "line0"); 
	// 同样可以设置线的颜色，
	//viewer.addLine(temp1, temp2, 255，0，0， "line0");

	// --- 显示网格数据 ---
	pcl::PolygonMesh mesh;
	pcl::io::loadPLYFile("read.ply", mesh);

	viewer.addPolygonMesh(mesh);


	// 开始显示2种方法,任选其一
	// 1. 阻塞式
	viewer.spin();

	// 2. 非阻塞式
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
		// 可添加其他操作
	}

	system("pause");
	return 0;
}