深入浅出（十四）Eigen库

1. Eigen

1.1.1 Eigen简介

Eigen是用于线性代数的C++模板库：矩阵、向量、数值求解器和相关算法。

1. Eigen官方文档：http://eigen.tuxfamily.org/
2. Eigen下载地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen

1.1.2 Eigen文件结构

Eigen库分为核心模块和额外模块两个部分，Eigen和Dense头文件方便的同时包含了几个头文件可以供使用。具体Eigen库模块说明如下表：

Module	Header file	Contents
Core	#include <Eigen/Core>	Matrix and Array classes, basic linear algebra (including triangular and selfadjoint products), array manipulation 有关矩阵和数组的类，由基本的线性代数（包含 三角形和自伴乘积相关），还有相应对数组的操作。
Geometry	#include <Eigen/Geometry>	Transform, Translation, Scaling, Rotation2D and 3D rotations (Quaternion, AngleAxis) 几何学的类，有关转换、平移、进位制、2d旋转、3D旋转（四元组和角轴相关）
LU	#include <Eigen/LU>	Inverse, determinant, LU decompositions with solver (FullPivLU, PartialPivLU) 逻辑单元的类，有关求逆，求行列式，LU分解解算器（FullPivLU,PartialPivLU）
Cholesky	#include <Eigen/Cholesky>	LLT and LDLT Cholesky factorization with solver 包含LLT和LDLT的Cholesky因式分解法（Cholesky分解是把一个对称正定的矩阵表示成一个下三角矩阵L和其转置的乘积的分解）
Householder	#include <Eigen/Householder>	Householder transformations; this module is used by several linear algebra modules Householder变换，这个模块供几何线性代数模块使用
SVD	#include <Eigen/SVD>	SVD decompositions with least-squares solver (JacobiSVD, BDCSVD) 奇异值分解，最小二乘解算器解决奇异值分解
QR	#include <Eigen/QR>	QR decomposition with solver (HouseholderQR, ColPivHouseholderQR, FullPivHouseholderQR) QR分解求解，三种方法：HouseholderQR、ColPivHouseholderQR,FullPivhouseholderQR
Eigenvalues	#include <Eigen/Eigenvalues>	Eigenvalue, eigenvector decompositions (EigenSolver, SelfAdjointEigenSolver, ComplexEigenSolver) 特征值和特征向量分解的方法：EigenSolver、SelfAdjointEigenSolver、ComplexEigenSolver
Sparse	#include <Eigen/Sparse>	Sparse matrix storage and related basic linear algebra (SparseMatrix, SparseVector) (see Quick reference guide for sparse matrices for details on sparse modules) 稀疏矩阵相关类，对于系数矩阵的存储及相关线性代数
	#include <Eigen/Dense>	Includes Core, Geometry, LU, Cholesky, SVD, QR, and Eigenvalues header files 包含：core、Geometry、LU、Cholesky、SVD、QR和Eigenvalues模块（头文件）
	#include <Eigen/Eigen>	Includes Dense and Sparse header files (the whole Eigen library) 包含上述所有模块（头文件）

2. Eigen使用

2.1 使用源代码

2.2 生成动态库

3. API接口

Eigen::Quaternionf

简介：单精度四元数类型

Eigen::Quaternionf（w,x,y,z）;
Eigen::Quaternionf.w();
Eigen::Quaternionf.x();
Eigen::Quaternionf.y();
Eigen::Quaternionf.z();

//姿态的矩阵形式转四元数
Eigen::Quaternionf(Eigen::Matrix3f())

Eigen::Vector3f

//对于Eigen::Vector3f,以下输出内容一样
Eigen::Vector3f rotateVec;
rotateVec >> 1,2,3;
std::cout << rotateVec(0)  << rotateVec(1)  << rotateVec(2)  << std::endl;
std::cout << rotateVec.x() << rotateVec.y() << rotateVec.z() << std::endl;
//注：若rotateVec.w()则报错。

Eigen::AngleAxisf

简介：单精度角轴型

Eigen::Vector3f ea = eulerAngles(0, 1, 2);
Eigen::AngleAxisf rx = AngleAxisf(ea[0], Vector3f::Unitx());
Eigen::AngleAxisf ry = AngleAxisf(ea[1], Vector3f::Unity());
Eigen::AngleAxisf rz = AngleAxisf(ea[2], Vector3f::Unitz());

Eigen::Matrix3f

//四元数转姿态的矩阵形式
Eigen::Matrix3f(Eigen::Quaternionf())
switch (sequence) {
    case(XYZ):
    	Eigen::Matrix3f mat = (rx * ry * rz);
    case(ZYZ):
    	Eigen::Matrix3f mat = (rz * ry * rz);
}

Eigen::Matrix4f

参考文献
[1] 快速入门矩阵运算——开源库Eigen