【PX4-GAZEBO半实物仿真平台——添加三轴可控云台完成视频采集并编码后发送到机载端】

PX4-GAZEBO半实物仿真平台——添加三轴可控云台完成视频采集并编码后发送到机载端：

在PX4的半实物仿真平台搭建中，由于情报处理工作的需求，需要完成仿真模型中三轴云台的添加，并实现云台可控，拿到视频流并进行传输处理：

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第一步，首先给无人机模型添加三轴云台模型

在为无人机添加三轴云台控制模型时，可以先从PX4的模型库中找相应的载荷模型，由于PX4代码中没有对于的三轴云台模型，但有一款名为Typhoon H480 (Hexrotor)的六旋翼的sitl软件在环仿真的模型。
此时我们去查看这个模型的SDF文件，可以看到这个SDF文件包括了无人机机体和载荷，是写在了一起，与以往的无人机和载荷分开写不太一致。此时我们可以把载荷部分和云台控制部分摘录出来，并添加到我们的四旋翼模型上。
详细细节可参考：给固定翼添加云台

可以把三轴云台载荷摘出来，新建个cgo3.sdf，同时把云台控制的插件加到飞机机体的sdf文件里

IRIS_HITL.SDF
 <plugin name='gimbal_controller' filename='libgazebo_gimbal_controller_plugin.so'>

      <udp_gimbal_port_remote>14551</udp_gimbal_port_remote>
      <joint_yaw>cgo3::cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw>

      <joint_roll>cgo3::cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll>
      <joint_pitch>cgo3::cgo3_camera_joint</joint_pitch>
      <control_gimbal_channels>
        <channel>