PX4-GAZEBO半实物仿真平台——添加三轴可控云台完成视频采集并编码后发送到机载端:
在PX4的半实物仿真平台搭建中,由于情报处理工作的需求,需要完成仿真模型中三轴云台的添加,并实现云台可控,拿到视频流并进行传输处理:
第一步,首先给无人机模型添加三轴云台模型
在为无人机添加三轴云台控制模型时,可以先从PX4的模型库中找相应的载荷模型,由于PX4代码中没有对于的三轴云台模型,但有一款名为Typhoon H480 (Hexrotor)的六旋翼的sitl软件在环仿真的模型。
此时我们去查看这个模型的SDF文件,可以看到这个SDF文件包括了无人机机体和载荷,是写在了一起,与以往的无人机和载荷分开写不太一致。此时我们可以把载荷部分和云台控制部分摘录出来,并添加到我们的四旋翼模型上。
详细细节可参考:给固定翼添加云台
可以把三轴云台载荷摘出来,新建个cgo3.sdf,同时把云台控制的插件加到飞机机体的sdf文件里
IRIS_HITL.SDF
<plugin name='gimbal_controller' filename='libgazebo_gimbal_controller_plugin.so'>
<udp_gimbal_port_remote>14551</udp_gimbal_port_remote>
<joint_yaw>cgo3::cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw>
<joint_roll>cgo3::cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll>
<joint_pitch>cgo3::cgo3_camera_joint</joint_pitch>
<control_gimbal_channels>
<channel>