【PX4与QGC通信----Mavlink学习笔记】

记录一下在调试指控与协议转换时MAVLINK的使用与修改

MAVLINK1：

目前共有MAVLINK 1 和MAVLINK2两个版本，最新使用MAVLINK2 居多，如自行设计协议，需要在PX4配置中选定使用哪个协议，以防协议无法校验成功，MAVLINK1首字节为FE，MAVLINK2首字节为FD，其余区别可见下文，在测试中应当注意协议版本

MAVLINK2

与V1.0不同点：（最明显区别 首字节：V1.0、FE；V2.0、FD）

（1）INC FLAGS（Incompatibility flags）：此标志位会影响包的结构，标志指示数据包是否包含某些在分析数据包时必须考虑的功能。 例如，不兼容标志等于0x01表示该数据包已签名，并且在数据包的末尾附加了签名；
（2）CMP FLAGS（compatibility flags）：不影响包的结构，它指示如果没有理解，可以忽略的标志，即使无法解释标志，也不会阻止解析器处理消息；
（3）Message ID (MSGID)：相较于V1.0版本的8位变为24位，它允许在MAVLink 2.0中使用更多类型的消息，最多可以达到16777215种类型；
（4）可选用的SIGNATURE：最后，MAVLink 2.0使用可选的13字节签名域来确保链接是防篡改的。 此功能显着改善了MAVLink 1.0的安全性，因为它允许对消息进行身份验证并验证消息源自受信任的源。 如果不兼容标志设置为0x01，则会附加消息的签名；
（5）STX：1.0版本中为0XFE，2.0版本中为0XFD。

MAVLINK 官网协议个人理解

在使用时,根据message ID 来确认每条消息包的内容，消息对应的具体内容可参考mavlink官网
参考MAVLINK全部协议内容：MAVLINK协议
官网协议中分为三个内容：
（1）MAVLink Type Enumerations （消息枚举）
指的是消息中各个变量中不同数字代表的意义，如

HI_LATENCY2中的failureflags中为HL_FAILURE_FLAG，其中包含哪些枚举的变量
（2）MAVLink Commands （需求信息）
该内容也是消息中的一个子内容，内容最多7字节，比如

该需求信息包含在COMMAND_INT消息中，其中command字节为需求的ID，剩下的七个字节填入消息中
（3）MAVLINK MESSAGE(消息类型）
这个最好理解，就是消息中msgid对应的协议包内容，比如

HEARTBEAT消息是MAVLink中最重要的消息，msgid为0，其结构上图所示。它表示无人系统存在且处于活动状态。无人系统定期（通常每秒）将心跳消息发送到地面站，以通知GCS它处于活动状态。心跳是必备消息。除报头外，消息有效负载还包含有关无人系统的基本信息。

（1）type：它表示微型飞行器的类型。根据最新规范，在MAV_TYPE中定义了33种预定义类型，包括四旋翼（MAV_TYPE_QUADROTOR = 2），直升机（MAV_TYPE_HELICOPTER = 4），固定翼（MAV_TYPE_FIXED_WING = 1），以及其他几种。

（2）autopilot：自动驾驶的类型。 MAV_AUTOPILOT枚举结构中定义了几种类型。例如，MAV_AUTOPILOT_GENERIC = 0表示通用自动驾驶仪，MAV_AUTOPILOT _ARDUPILOTMEGA = 3表示ArduPilot自动驾驶仪，MAV_AUTOPILOT_PX4 = 12用于PX4自动驾驶仪。

（3）base_mode：指示不同的操作模式。 正确理解心跳消息并从中提取有用信息对理解base_mode至关重要。 它以8位编码。 共有8个预定义的标记。

（4）custom_mode：自定义模式，也是必不可少的。 它指示除基本模式外还解释的自动驾驶仪特定标记。 在心跳消息解析中使用它来确定自动驾驶仪系统的飞行模式。 自定义模式有一些预定义的值，其中0表示手动飞行模式，4表示引导模式，10表示自动模式，11表示RTL模式，9表示LAND模式，2表示ALT_HOLD，5表示LOITER。

（5）system_status：一个系统状态的标志。 根据最新规范，已定义：

（6）mavlink_version：表示MAVLink版本。 用户不可编辑，由协议设置。
以上各个内容都可通过MAVLink Type Enumerations（类型枚举）去查

PX4与QGC通讯协议内容

在测试PX4与QGC的通信数据包时，最开始可以查看下飞控往MAV串口长发哪些帧，此时我们可以将飞控上电，并将一路串口连接到电脑上，打开串口助手查看

根据以上的基础知识，结合官网协议内容，我们对这两帧内容进行解析：
第一帧，首字节0xFE代表MAVLINK1,第二个字节0x51代表有效载荷81个字节，第三个41代表包的序列号，计数用的，第四个0x01代表系统ID，官方注释：发送消息的 system (飞机) 的 ID。 用于区分网络上的系统。第五个0x01代表组建ID，官方注释：Used to differentiate components in a system (e.g. autopilot and a camera). Use appropriate values in MAV_COMPONENT. 个人理解指的是系统中的子系统如飞控或者相机发送的mavlink协议，第六个字节0x5D代表消息ID，即为#93，查看官网协议表，HIL_ACTUATOR_CONTROLS ( #93 )为半实物仿真系统的控制输出消息，帧长度为81字节，各字节内容如下，0x68,0x1A为校验位低字节、高字节；

同理第二帧为帧长度为21的msgid为36的SERVO_OUTPUT_RAW ( #36 )，电机输出值

MAVLINK协议收发与协议转换

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