运载火箭飞行控制系统设计

1 运载火箭控制系统模型

2 LQR 最优控制

Q = diag([0,  0,   10000,  0]); 
R = 1;  
K = lqr(A, B, Q, R);
K = [36.6, 62.5, -1163, -482.5];

3 Simulink 仿真模型

4 仿真结果

4.1 俯仰角稳定问题

设俯仰角在外界干扰条件下产生了0.5度的偏差角，即俯仰角仿真初始条件为0.5/57.3。

4.2 俯仰角跟踪问题

对于跟踪问题，会有静态误差，因此需要通过闭环传递函数，根据终值定理设计增益调节系数， 本文中 K_DC = 0.9463。