导弹制导与控制系统仿真

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分类专栏：飞行动力学与控制文章标签：算法矩阵线性代数

于 2022-03-16 15:20:13 首次发布

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文章目录

1 引言
2 飞行动力学模型
3 导弹制导系统
4 自动驾驶仪
5 SixDof Simulation
6 参考文献

1 引言

轴对称正常式气动布局导弹外形图
在这里插入图片描述
轴对称鸭式气动布局导弹外形图

导弹制导控制系统框图

2 飞行动力学模型

在这里插入图片描述

导弹飞行动力学实质上是一组非线性变系数微分方程组，可分解为如下几个部分。

2.1 牛顿动力学-质心动力学

2.1.1 弹体坐标系下质心动力学

在这里插入图片描述

2.1.2 弹道坐标系下质心动力学

在这里插入图片描述

2.1.3 地面发射坐标系下质心动力学

在这里插入图片描述

2.2 欧拉动力学-姿态动力学

姿态动力学一般在弹体系下投影：
在这里插入图片描述

2.3 导航方程-质心运动学

地面发射系下导航方程：
在这里插入图片描述

2.4 四元数方程-姿态运动学

弹体系相对于发射系四元数导数：
在这里插入图片描述

2.5 扁平地球模型飞行器弹体系下六自由度运动方程

2.5.1 其他方程

在这里插入图片描述

2.5.2 弹体系下六自由度运动方程

	// 非线性变系数微分方程组--------------------------------------------------------------------------
	// 牛顿动力学->质心动力学(机体系下线速度导数)  
	double Vx_body_dot = wz_body * Vy_body - wy_body * Vz_body + (Xbar + thrust) / mass - 2.0 * (q1 * q2 + q0 * q3) * g;
	double Vy_body_dot = wx_body * Vz_body - wz_body * Vx_body + Ybar / mass - (q0 * q0 - q1 * q1 + q2 * q2 - q3 * q3) * g;
	double Vz_body_dot = wy_body * Vx_body - wx_body * Vy_body + Zbar / mass - 2.0 * (q2 * q3 - q0 * q1) * g;

	// 欧拉动力学->姿态动力学(机体系下角速度导数)  
	double wx_body_dot = (Mxbar - (Jz - Jy) * wy_body * wz_body) / Jx;
	double wy_body_dot = (Mybar - (Jx - Jz) * wz_body * wx_body) / Jy;
	double wz_body_dot = (Mzbar - (Jy - Jx) * wx_body * wy_body) / Jz;

	// 导航方程->质心运动学(地面系下位置导数) 
	double x_nue_dot = Vx_nue;
	double y_nue_dot = Vy_nue;
	double z_nue_dot = Vz_nue;

	// 四元数方程->姿态运动学(机体系相对于地面系四元数导数) 
	double q0_dot = 0.5 * (-wx_body * q1 - wy_body * q2 - wz_body * q3);
	double q1_dot = 0.5 * (wx_body * q0 + wz_body * q2 - wy_body * q3);
	double q2_dot = 0.5 * (wy_body * q0 - wz_body * q1 + wx_body * q3);
	double q3_dot = 0.5 * (wz_body * q0 + wy_body * q1 - wx_body * q2);