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原创 战术导弹飞行控制系统设计
自动驾驶仪的核心任务是保证导弹精确、鲁棒的跟踪制导系统生成的输入指令，使导弹稳定的飞行直至命中目标。在战术导弹控制领域，过载驾驶仪扮演着非常重要的角色；常见的过载驾驶仪有经典两回路过载驾驶仪、带 PI 校正的两回路过载驾驶仪、经典三回路过载驾驶仪、伪攻角反馈三回路过载驾驶仪等。采用线性二次型最优控制理论进行自动驾驶仪设计，不仅使设计出的驾驶仪有一定的稳定裕度，而且在求出最优控制时，也推导出了对应的自动驾驶仪结构，即可从最优控制理论的角度揭示出经典三回路过载驾驶仪的结构来源。......
2022-06-06 11:52:46
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原创 遥感卫星飞行控制系统设计
一、卫星姿态控制模块组成其中执行机构为零动量反作用飞轮，此处略去；传感器测量部分也简化了，后续会补充基于EKF/UKF的星敏感器和陀螺组合的卫星姿态确定算法来代替图中的测量部分。二、转动惯量和地球自转角速度 static const double Jx = 1.25; static const double Jy = 9.65; static const double Jz = 9.65; static const double d2r = 3.1415926 /
2022-05-17 15:31:32
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原创 导弹制导与控制系统仿真
完整的飞行器六自由度控制系统仿真，基于封装好的飞行器六自由度模型动态链接库和目标三自由度模型动态链接库。一、创建新工程并导入飞行器和目标动态链接库上一篇中完成了飞行器六自由度模型和目标三自由度模型的封装，在此处就可以调用它们了。创建一个工程，然后将之前生成的动态链接库 MissileDynamics.dll、MissileDynamics.lib 和 TargetDynamics.dll、TargetDynamics.lib 复制到新的文件夹中，如下图二、新建一个接口头文件，用来声明动态链接库中的
2022-03-16 15:20:13
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原创 飞机飞行动力学与控制仿真
飞机飞行控制系统主要分为两部分，一部分为纵向控制系统，纵向运动状态量主要包括速度、攻角、俯仰角速度、俯仰角和航迹倾角，主要控制系统包括俯仰角跟踪、高度保持、法向加速度控制等；另一部分为横侧向控制系统，横侧向运动状态主要包括侧滑角、滚转角速度、偏航角速度和滚转角，主要控制系统包括滚转角控制、侧滑角消除/协调转弯控制等。使用matlab自带模块。
2023-04-03 00:01:38
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原创 Impact Time and Angle Control Guidance with Field-of-View Constraint
复现了 AIAA Journal of Guidance ,Control and Dynamics 的一篇制导算法的仿真，懒得写说明了直接上论文里的介绍了, 第五节仿真中的图片是我是按照论文里的颜色改成了一样的，结果和论文的基本相同。
2022-10-11 23:23:39
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原创 滑膜变结构控制
以飞行器俯仰通道控制为例Normal 为气动参数没有摄动的模型，即标称模型；Perturbation 为带有摄动的气动参数，所以是摄动模型。标称模型摄动模型状态空间模型控制率：滑模面与指数型趋近律标称模型仿真结果指令攻角与实际攻角升降舵偏角摄动模型仿真结果指令攻角与实际攻角升降舵偏角...
2022-05-28 20:46:13
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原创 容积卡尔曼滤波算法 CKF
容积卡尔曼仿真案例一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：四、C++ 仿真源码：CKF.h#pragma once#pragma once#include <fstream> #include <string> #include <iostream>#include <Eigen/Dense>#include "RandomG
2022-05-06 21:00:17
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原创 无迹卡尔曼滤波算法 UKF
无迹卡尔曼滤波的仿真案例，参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：四、C++ 仿真源码：UKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fstream> // 保存到文件#includ
2022-05-01 22:58:27
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原创 扩展卡尔曼滤波算法 EKF
扩展卡尔曼滤波的仿真案例，参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的线性化(Jacobian矩阵)：四、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：五、C++ 仿真源码：EKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fs
2022-04-29 16:26:49
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原创 基于 Matlab 符号运算的欧拉角转换为四元数方法(用欧拉角初始化四元数)
%% 基于 Matlab 符号运算的四元数乘法运算及欧拉角转换为四元数测试 (用欧拉角初始化四元数)clear;clc;%% 符号变量及矩阵syms croll2 cpitch2 cyaw2;syms sroll2 spitch2 syaw2;%% 绕 x 轴 (地面坐标系为北东地)q_roll = [croll2, sroll2, 0, 0]; %% 绕 y 轴 (地面坐标系为北东地)q_pitch = [cpitch2, 0, spitch2, 0];
2022-04-12 15:44:11
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原创 Python写PID算法控制二阶弹簧阻尼系统的位置
# -*- coding: utf-8 -*-# 二阶弹簧阻尼系统class MassSpringDamper(object): # 系统的输出是当前位置, 输入是外部力 def __init__(self, m, b, k, f): self.m, self.b, self.k, self.f = m, b, k, f # 元组赋值 def function(self, t, x_state): # 注意，使用ode顺序不同， 且必须返回列表或者数组，不能是元
2021-09-09 20:07:01
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原创 使用智能指针shared_ptr应该注意的问题
#include <iostream>#include <vector>#include <memory>#include <string>using namespace std;class Human{ public: Human() : t(0.0), m(0.0) { cout << "con Human" << endl;
2021-07-09 15:28:22
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原创 vector序列容器保存对象指针时的注意事项
#include<vector>#include<deque>#include<string>#include<algorithm>#include<iostream>#include<time.h>using namespace std; //创建选手class Person { public: Person(string name, int score) { thi
2021-07-02 16:12:38
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原创 智能优化算法解决TSP问题
遗传算法%% 1.清空环境变量clear;clc;%% 2.导入数据load citys_data.mat; %数据集的变量名为city%% 3.计算城市间相互距离n=size(city,1);D=zeros(n,n);for i=1:n for j=1:n if i~=j D(i,j)=sqrt(sum((city(i,:)-city(j,:)).^2)); else D(i,j
2020-04-08 00:02:37
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原创 无迹粒子滤波算法 UPF
无迹粒子滤波算法(UPF)基本粒子滤波 PF 的重要密度函数是先验概率密度，这种方式没有利用最新的观测信息 ，以致于状态变量的估计过分依赖于模型。假使人们建立的系统模型无法准确的表达系统，尤其是当噪声复杂多变时，滤波算法的精度将会大大降低。无味卡尔曼滤波（UKF）是一种基于递归思想的最小均方误差估计，它在计算均值和方差的过程中，会利用最新的观测信息；同时 UKF 利用无味变换，计算后验方 差的精度理论上能达到三阶，所以 UKF 如果能用来改善粒子滤波，通过将 PF 和 UKF 相结合， 标准粒子滤波算法被
2020-04-03 14:44:51
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原创 基于BOT模型的平面目标跟踪非线性滤波算法分析
说明 :本项目基于BOT模型的平面目标跟踪，比较了几种典型的非线性滤波算法，包括滤波算法估计精度、 计算量、稳定性、计算时间等非常重要的滤波算法性能，得出了一些结论，供大家参考。其中标准粒子滤波算法受采样粒子数影响较大，本文采样2500个粒子，在贝叶斯理论框架下所有滤波算法中精度最高的。重采样算法是多项式重采样。另外，本文中采用的编辑器是sublime Text 3，效果如下。由于均方根容积卡尔曼滤波(SCKF)、均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SECKF) 与容积卡尔曼滤波(CKF)、嵌入式容积卡尔
2020-03-09 19:00:50
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空空如也
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