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信息融合与导航技术
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组合导航、卡尔曼滤波相关
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容积卡尔曼滤波算法 CKF
容积卡尔曼仿真案例一、状态模型:二、测量模型:状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵:四、C++ 仿真源码:CKF.h#pragma once#pragma once#include <fstream> #include <string> #include <iostream>#include <Eigen/Dense>#include "RandomG原创 2022-05-06 21:00:17 · 3915 阅读 · 0 评论 -
无迹卡尔曼滤波算法 UKF
无迹卡尔曼滤波的仿真案例,参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型:二、测量模型:状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵:四、C++ 仿真源码:UKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fstream> // 保存到文件#includ原创 2022-05-01 22:58:27 · 1236 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波算法 EKF
扩展卡尔曼滤波的仿真案例,参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型:二、测量模型:状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的线性化(Jacobian矩阵):四、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵:五、C++ 仿真源码:EKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fs原创 2022-04-29 16:26:49 · 2857 阅读 · 1 评论 -
无迹粒子滤波算法 UPF
无迹粒子滤波算法(UPF)基本粒子滤波 PF 的重要密度函数是先验概率密度,这种方式没有利用最新的观测信息 ,以致于状态变量的估计过分依赖于模型。假使人们建立的系统模型无法准确的表达系统,尤其是当噪声复杂多变时,滤波算法的精度将会大大降低。无味卡尔曼滤波(UKF)是一种基于递归思想的最小均方误差估计,它在计算均值和方差的过程中,会利用最新的观测信息;同时 UKF 利用无味变换,计算后验方 差的精度理论上能达到三阶,所以 UKF 如果能用来改善粒子滤波,通过将 PF 和 UKF 相结合, 标准粒子滤波算法被原创 2020-04-03 14:44:51 · 4820 阅读 · 4 评论 -
基于BOT模型的平面目标跟踪非线性滤波算法分析
说明 :本项目基于BOT模型的平面目标跟踪,比较了几种典型的非线性滤波算法,包括滤波算法估计精度、 计算量、稳定性、计算时间等非常重要的滤波算法性能,得出了一些结论,供大家参考。其中标准粒子滤波算法受采样粒子数影响较大,本文采样2500个粒子,在贝叶斯理论框架下所有滤波算法中精度最高的。重采样算法是多项式重采样。另外,本文中采用的编辑器是sublime Text 3,效果如下。由于均方根容积卡尔曼滤波(SCKF)、均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SECKF) 与容积卡尔曼滤波(CKF)、嵌入式容积卡尔原创 2020-03-09 19:00:50 · 790 阅读 · 0 评论