【AUTOSAR CanTP 1.学习UDS诊断的网络层协议】

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43620805/article/details/125287859

本文详细介绍了CAN总线中数据传输的帧类别，包括单帧、首帧、序列帧和流控帧，以及各帧的PCI定义。同时，解析了网络层诊断中的时间参数，如N_As、N_Bs等，强调了STmin参数对多帧传输时间的影响。此外，还阐述了发送与接收的流程及其超时管理机制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

名词解读

DL：有效数据的长度，不包括PCIbyte；
FS：表示是发送方否可以继续传输消息，0表示可以继续发送，1表示等待发送，2表示数据溢出，一次发送的数据大于接收方所能接收的量；
BS：接收方一次能接收的数据最大量；
STmin：表示两个连续帧之间的最小时间间隔，参照图1中的定义；
SN：连续帧的序列号
N_As：发送端将数据传送到接收端的最大时间。
N_Bs：发送端在成功发送首帧后到收到流控制帧的最大时间。
N_Br：接收端在接收到首帧后到发送流控制的最大时间。
N_Ar：接收端将流控制传送到发送端的最大时间。
N_Cr：接收端在成功发送流控制后到收到连续帧的最大时间。
Ttan：每帧传输的时间。

帧类别

对于帧的类型，通过需要发送的数据长度来确定。在正常寻址模式下，当数据长度小于等于7byte，则用单帧的形式发送，当数据长度大于7byte，数据需要分多帧才能发送完成，则需要使用到首帧、流控帧、连续帧，不同帧的机制如图2所示。

在这里插入图片描述
首帧是指发送的第一帧，目的是把前7byte数据发送给接收方，并告知接收方数据没有发完，然后接收方会回一帧流控帧，告知发送方是否可以接着发送，并且告知接收方一次最多能接收的数据量，以及发送方接下来发送的数据帧(连续帧)之间的时间间隔要求（STmin）。

对于不同的帧，通过CAN消息的数据场中PCI（Protocol control information）来区分，图3、图4详细说明了不同帧的PCI的定义。

在这里插入图片描述
以下是对PCI段的详细解释。

在这里插入图片描述
单帧：

   当N_PCItype = 0时，表示此帧为单帧，SF_DL为此次单包传输的数据量。

首帧：

   当N_PCItype = 1时，表示此帧为首帧，FF_DL为此次多包传输的数据量，FF_DL的最大值为4095。

序列帧：

   当N_PCItype = 2时，表示此帧为序列帧，SN为序列帧的计数，用于数据的有序传输，第一次发送SN的值为1，当SN的值溢出时，SN从0开始计数。

流控帧：

   当N_PCItype = 3时，表示此帧为流控帧，FS为数据流传输的状态信息，BS为接收方发送流控帧的间隔（以CF帧为单位），ST为发送方间隔发送序列帧的时间间隔。

当FS=0时，代表接收方已经准备好数据传输，发送方可以发送序列帧；当FS=1时，发送方继续等待流控帧且复位N_BS的超时定时器；当FS=2时，代表接收方的内存不够接收FF_DL长度的数据，发送方结束数据传输。当BS=0时，接收方不再发送流控帧，发送方可以一直发送序列帧直到数据传输完成。

其中：

DL：有效数据的长度，不包括PCIbyte；

FS：表示是发送方否可以继续传输消息，0表示可以继续发送，1表示等待发送，2表示数据溢出，一次发送的数据大于接收方所能接收的量；

BS：接收方一次能接收的数据最大量；

STmin：表示两个连续帧之间的最小时间间隔，参照图1中的定义；

SN：连续帧的序列号