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RTE组件，提供ECU的内外部通信

如何阅读Autosar官方文档介绍

CAN物理层细节的点云拨雾，让你了解CAN总线的采样点与异步串行的同步策略

学习UDS网络层协议的功能规范，以及各个时间参数的含义与应用

我们知道CanDrive是通信协议栈中的最底层，之前的文章已经讲了在autosar架构中的Com服务层系列文章 Com通信系列介绍我们废话不多说，直接进入今天的主题为了与文档描述保持一致，下文将使用CAN模块来表示CAN Driver。简单地说，CAN模块属于一部分的最底层内容，其作用是执行硬件访问和为上层提供独立的硬件接口（这里能访问CAN模块的上层只有Can Interface模块）。说到访问硬件，先了解几个概念，如下图所示：对图内容的解释如下：首先我们说一下Can Drive驱动状态机CAN模块驱

Com服务层的配置Com概念与定义Signal的介绍三种信号值信号属性（Transfor property）信号的初始化与对齐方式（大小端）信号的收发sendreceive信号的字节转换与符号扩展信号的过滤机制I-PDU的属性介绍（transmission mode）四种传输模式TMC静态配置（True False）Com网关功能AUTOSAR COM模块的接收交互模型AUTOSAR COM模块的发送交互模型缩略词：有关Com通信协议栈的介绍到本篇就介绍完了，其实这块内容牵扯的知识是很多很多的 ，我这里

CAN接口模块设计的初衷就是不能直接访问硬件，与硬件保持独立，这也就意味着CAN接口层只能通过CAN模块的接口去获取硬件有关的内容，主要使用的CAN模块接口有Hth和Hrh。关于Hth和Hrh，首先涉及一个软件过滤选择问题，即当Hth和Hrh配置成BasicCAN，则需要在CanIf模块执行软件过滤；当Hrh和Hth配置成FullCAN,则不需要在在CanIf模块执行软件过滤，而是在硬件过滤。然后进入上述提到的CanId映射方式，即不同CanId如何映射到Hrh和Hth，以及Hrh和Hth又如何映射到更上层

本系列文章的主题是CAN通讯，即属于通讯功能，对该功能再按模块细分，如下图3所示。其中CAN通讯的核心模块有4个：COM模块，PDU Router模块， CAN Interface模块和CAN Driver模块1.Can的接收回顾之前文章 menghuyouyou：根据ISO 11898-1标准可知， CAN接收功能需要使用通知(Indication)服务，那么怎么基于AUTOSAR架构实现呢？总的来说，AUTOSAR架构的CAN接收的软件实现流程图如下图4所示：BSW调度器周期性调用CAN Dr.

com 通信栈

CP AUTOSAR文档的下载链接1、首先我们看COM stack架构图1 CAN通信协议栈概念AUTOSAR通信栈位于运行时环境（RTE）与微控制器抽象层（MCAL）之间，其可以简化ECU间的通信服务，实现不同类型或速率总线间的数据交互。在AUTOSAR通信栈中，位于服务层的有通信模块（Communication，Com），诊断通信管理模块（Diagnositic Communication Manager，Dem）、协议数据单元路由模块（Protocol Data Unit Router，PduR

网络管理一文读懂

NVM

DCM 初次了解

DEM Operation cycle操作循环

report也就是SWC或者BSW给DEM报诊断事件的状态。它由两个部分组成，一个是诊断事件（diagnostic event），一个是滤波（debounce）。可以把应用层或者BSW监控（monitor）某个组件component叫做一个诊断事件（diagnostic event），DEM会给每个诊断事件分配一个独一无二的识别码（EventId），来区分不同的事件。如应用层周期监控（monitor）KL30电电压（component）是否过压叫做一个诊断事件。在这个诊断事件中检测电压是否超过正常值的上限.

DEM全称diagnostic event manager，主要是用于处理诊断事件（如检测12伏电压是否异常）和存储相关数据（如扩展数据、冻结帧等）。同时也给其他模块通过标准接口提供信息，如DCM可以通过Dem_ReturnGetStatusOfDTCType Dem_DcmGetStatusOfDTC(uint32 DTC,Dem_DTCOriginType DTCOrigin,uint8* DTCStatus)这个标准接口同步或异步的读取到指定的DTC的故障状态。下面将从以下几个方面，感性.

基于UDS的BootLoader下载，可以支持ECU生命周期的无限次刷写，通过CAN网络进行无需拆壳和DEBUG口的应用程序刷写，本文介绍了刷写服务和是三个阶段的刷写流程。也可通过无线模块实现空中升级，即OTA技术。通过下面两张图了解一下bootloader的软件堆栈架构及刷写的流程。疑问点Q:图中的烧写顺序是34-36-34-36-34-36-37，但另一些材料中的顺序是34-36-36-36-37。A:这个问题这样理解，34-36-36-36-37的前提是你要下载的数据是连续的数据，每个36

汽车DTC状态位了解，以及UDS 0x19服务的学习

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