【AUTOSAR CanDrive 2.了解通信Hoh、CanId与PduID的Mapping关系】

CAN接口模块设计的初衷就是不能直接访问硬件，与硬件保持独立，这也就意味着CAN接口层只能通过CAN模块的接口去获取硬件有关的内容，主要使用的CAN模块接口有Hth和Hrh。关于Hth和Hrh，首先涉及一个软件过滤选择问题，即当Hth和Hrh配置成BasicCAN（此寄存器能够接收任意的Canid 报文），则需要在CanIf模块执行软件过滤；当Hrh和Hth配置成FullCAN（此寄存器只能接收对应配置的一个Canid 报文）,则不需要在在CanIf模块执行软件过滤，而是在硬件过滤。然后进入上述提到的CanId映射方式，即不同CanId如何映射到Hrh和Hth，以及Hrh和Hth又如何映射到更上层模块（暂称为PDU Id），如下图13所示

图13 PDU Ids和Hoh的映射，引自[1]
总的来说上图非常清晰地展现了各种Id的映射，但为了更好理解，下面详细介绍：

首先，我们知道CAN Controller中有很多硬件对象处理器（Hoh）, 在CAN Driver中将Hoh作为接收和发送用途，接收的叫做Hrh, 发送的叫做Hth。然后将Hrh和Hoh分别与对应的CanId映射起来，如下图14所示。

图14 Hoh–(Hrh, Hth)-- CanId映射示意
再分别定义CAN模块与CAN接口模块的Hrh和Hth的映射，如下图15

图15 (Hrh–CanIf Hrh), (Hth–CanIf Hth)
最后建立CanIf Hrh与RxPduID，CanIf Hth与TxPduID的映射，如图16，即对于CAN通讯功能，建立起了CAN接口模块与PduR模块的ID映射。

图16 (CanIf Hrh–RxPdu ID), (CanIf Hth–TxPdu ID)
建立了上述几种映射后，就非常好理解不同模块的相关函数的参数关系（比如indication函数和confirmation函数）。以接收indication函数说明，如下图17所示。

图17
即CAN模块读取相关寄存器的数据，其中建立CanId与Hrh的映射1，且两者均为Mailbox的元素；数据长度和数据为PduInfoPtr的元素。将这些信息传递给上一层CAN接口模块，CAN接口模块根据建立的Hrh与CanIf Hrh的映射获取CanIf Hrh，CanIf Hrh根据建立的CanIf Hrh与RxPduId的映射2获取RxPduId。最后，将RxPduId和CAN模块传输的数据传递给PduR模块。通过这个过程不难发现，如果已知RxPduId，则可知对应CanId是多少，反之亦然。

如果有过AUTOSAR工具配置经验，不难发现配置过程大体是按照这种逻辑去建立各种映射关系，且配置过程中Id设置要特别注意，必须得对应正确，才能保证功能正确。

通过这两篇文章对CAN模块和CAN接口模块的介绍，基本理顺了从硬件到软件的数据传输和软件实现的过程，如下图18上半部分。也就是软件在这个部分已经获得了相应CanId的8个字节数据，那么下一步自然要做的就是将接收的这8个字节数据解析成相应报文协议定义的各个信号，或将发送的信号打包成8个字节的数据。从下篇文章开始介绍图18的下半部分内容。

Link:
AUTOSAR中CAN通信协议栈配置详解
基于Autosar的Can通信协议栈原理