万向节死锁的个人理解

前言

关于万向节死锁的问题个人看了一些博客，大多数文章的说法是由于按一个轴旋转了特定角度，使另外两个轴的方向重合，导致损失了一个自由度，并给出了陀螺仪的示意图。但个人对于这种解释很难理解。经过在unity中一番摆弄后，我觉得以下的说法可能更易接受。
先说明想法：我认为理解万向节死锁的两个重点是“按序旋转”和“从头开始”。

按序旋转

所谓按序旋转就是说物体旋转被拆分成按三个轴分别旋转的结果，但这三个轴是有确定的先后顺序的。在unity中手动调整transformer组件中的rotation值，我们会发现从(0,0,0)的状态开始，只有按照y轴，x轴，z轴的顺序进行调整，每一步才会按照物体自身xyz轴进行旋转。说明起码在这种方法下，物体的旋转顺序可以看做先y轴，x轴，最后z轴。这里说的轴应该理解成物体自身的轴，而非世界空间中的静态轴。

从头开始

所谓从头开始就是在对unity中rotation项中x,y,z值进行调整时，不是根据调整前的状态进行变化，而是从头，也就是(0,0,0)的状态开始（此时物体自身的轴与世界空间的静态轴重合）按自身y轴、x轴，最后是z轴的顺序变换成调整后的状态。
比如rotation从(20,0,0)调整为(30,0,0)并不是我们习惯思维中直接按x再转10，而是回到(0,0,0)，先按自身y轴变换0，再按自身x轴变换30，最后按自身z轴变换0。这也符合前面说到的按序旋转原则。

举个栗子

y轴绿色，x轴红色，z轴蓝色

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这是初始状态

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根据按序旋转原则，y轴转0度，x轴转90度，z轴转0度，调整至(90,0,0)

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现在只调整z轴，根据从头开始原则，会从(90,0,0)回到(0,0,0)，再用按序旋转原则y轴转0度，x轴转90度，z轴转30度。视觉效果上好像是根据上图直接旋转z轴，是因为z轴本来就排在yx的后面。

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此时只调整y轴，会发现看起来是按照当前z轴旋转的，这就是万向节死锁现象。原因同上，根据从头开始原则，会从(90,0,0)回到(0,0,0)，再用按序旋转原则y轴转-30度，x轴转90度，z轴转0度。造成的视觉效果就是调整y轴和调整z轴好像都是按照(90,0,0)状态时的z轴进行旋转

结论

综上所述，如果不能理解自由度损失的说法，不如这样理解。万向节死锁是我们人类的惯性思维的产物，我们理所应当的认为旋转是在以前的基础上进行的，但计算机却不会记录中间状态，每次只会从头开始，并按照旋转顺序调整至当前设置的状态。这就导致了特定情况下两个不同的调整会产生相同的视觉效果。大家也可以用三根手指摆一组xyz正交基，按照yxz的旋转顺序和从头开始原则模拟一下就能理解了。