Gimbal Lock

欧拉角

今天看了一下欧拉角，意思说的是可以用一个叫角位移序列来定义一个刚体的旋转。这里序列就指明了旋转过程的有序性。比如在笛卡尔坐标系下我们可以先选择围绕x轴选择，再绕y轴选择，最后绕z轴选择。这样选择的序列就是x,y,z。这样欧拉角定义的旋转可以用一个绕三轴旋转的复合旋转矩阵来表示。（其实就是把绕一个轴的旋转拆分成了一个绕坐标轴旋转的序列，并且这个序列要先指定好，比如我指定了序列x,y,z）

Gimbal Lock

既然欧拉角是一个序列，那么在插值的时候会出现一个问题，就是万向节死锁。比如我按x,y,z的旋转序列，先绕x轴旋转一个角度之后，再绕y轴旋转一个特定角度会出现z轴与x轴重合的现象，这时相当于只有两个轴而失去了一个自由度。这样会造成位置上的连续而数值上的不连续。
介绍万向节的视频