GY85是一个惯性测量模块,内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片,用于测量和报告设备速度、方向、重力,模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合,在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。
这里介绍一下STM32驱动GY85的代码,模块与STM32的通信接口是IIC协议,我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信,读取到各个芯片的数据存放在全局变量,关于GY85的介绍以及一些基础知识可以参考这篇博客:点击跳转
芯片说明:
- ADXL345:三轴加速度计,测量Roll、Pitch(航偏角Yaw无法测量)
- L3G4200D:三轴陀螺仪,测量Roll、Pitch、Yaw(配合加速度计得出准确温度的三个角度)
- HMC5883L:电子罗盘,测量与地磁北极的偏转角度
- BMP085:气压传感器,测量大气压、温度
下面就是全部的驱动代码了:
/*******************************************************************************
* 函数功能:串口2发送数据 HMC5883L + ADXL345 + BMP085+L3G4200D(串口2在mian初始化完成)
* 波特率:115200
* 时间:2020.7.12
* 修改注释:全
*******************************************************************************/
/*芯片说明
*ADXL345:三轴加速度计,测量Roll、Pitch(航偏角Yaw无法测量)
*L3G4200D:三轴陀螺仪,测量Roll、Pitch、Yaw(配合加速度计得出准确温度的三个角度)
*HMC5883L:电子罗盘,测量与地磁北极的偏转角度
*BMP085:气压传感器,测量大气压、温度
*/
#include "IMU.h"
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
#define FALSE 0
#define TRUE 1
#define u8 unsigned char
#define u32 unsigned int
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define OSS 0 // BMP085使用
//L3G4200D内部寄存器
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D
//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
#define HMC5883L_Addr 0x3C //磁场传感器器件地址
#define ADXL345_Addr 0xA6 //加速度传感器器件地址
#define BMP085_Addr 0xee //气压传感器器件地址
#define L3G4200_Addr 0xD2 //陀螺仪传感器器件地址
unsigned char BUF[8]; //接收数据缓存区,作用是暂时缓存寄存器的值,之后做算法分析
char test=0;
int x,y;
uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan; //uart,显示变量
short T_X,T_Y,T_Z; //陀螺仪输出数据
float angle; //电子罗盘输出角度,与地磁北极的偏转角度
/* 加速度计ADXL345 数据 */
int A_X,A_Y,A_Z; //加速度计读取的寄存器数据
short data_xyz[3]; //加速度计合成数据
float Q,T,K; //加速度计x、y、z原始数据
float Roll,Pitch; //Roll,Pitch角度
/* BMP085使用的变量 */
short ac1;
short ac2;
short ac3;
unsigned short ac4;
unsigned short ac5;
unsigned short ac6;
short b1;
short b2;
short mb;
short mc;
short md;
long temperature; //温度
long pressure; //气压
//************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
/*模拟IIC端口输出输入定义
*SDA:PB9
*SCL:PB8
*/
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_8
#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_9
#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_8
#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_9
/* 转换数据 */
void conversion(long temp_data)
{
shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
temp_data=temp_data%100000; //取余运算
wan=temp_data/10000+0x30 ;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
qian=temp_data/1000+0x30 ;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
bai=temp_data/100+0x30 ;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
shi=temp_data/10+0x30 ;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
ge=temp_data+0x30;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_GPIO_Config
* Description : Configration Simulation IIC GPIO
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_delay
* Description : Simulation IIC Timing series delay
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
{
u8 i=30; //这里可以优化速度 ,经测试最低到5还能写入
while(i)
{
i--;
}
}
void delay5ms(void)
{
int i=5000;
while(i)
{
i--;
}
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Start
* Description : Master Start Simulation IIC Communication
* Input : None
* Output : None
* Return : Wheather Start
****************************************************************************** */
uint8_t I2C_Start(void)
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Stop
* Description : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Ack
* Description : Master Send Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_NoAck
* Description : Master Send No Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_WaitAck
* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
uint8_t I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();