树莓派B3+连接9轴IMU传感器（GY-85模块）获取信息

最新推荐文章于 2024-07-03 11:59:10 发布

纷繁中淡定

最新推荐文章于 2024-07-03 11:59:10 发布

阅读量3.8k

点赞数 4

分类专栏：激光SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/98656235

版权

传感器(GY-85 模块) 其实也可以看作三个模块 ITG3205 三轴陀螺仪传感器 ADXL345 三轴加速度倾角传感器 HMC5883L 电子罗盘

GY-85模块的接口是i2c, 可以方便的和arduino/树莓派链接.

确保系统安装了quick2wire库,如果没有,移步这里 http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html

quick2wire是树莓派上用于i2c通信的一个python库,它可以方便的使用非root用户进行gpio引脚的读写操作.

为什么要用它?

一些硬件设备对于linux来说,是具有高权限的,只有root才能操作,那么在开发这些应用时,要读写一些硬件设备,就必须得具有root身份,这就带来了不便之处, 要知道 root用户是一切罪恶的根源 ,万一在root身份下,一不留神 #:/ rm * , 那可真是追悔莫及.

sudo apt-get install git
sudo apt-get install python3
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-virtualenv

quick2wire-gpio-admin 工具提供了一种简便的方法来启用/关闭一个gpio引脚,它不需要当前用户拥有root权限.

在合适的位置下载uick2wire-gpio-admin的源码:

wget https://github.com/quick2wire/quick2wire-gpio-admin/archive/master.zip

或者

git clone https://github.com/quick2wire/quick2wire-gpio-admin.git

解压下载好的zip文件,并进入解压好的目录

编译安装

make
sudo make install

此时,就安装好了, 它在系统中以gpio-admin命令存在.

接下来将当前pi用户添加至gpio组

sudo adduser pi gpio

退出再登录一下系统,确保用户分组的更改立即生效. 关于此命令的详细情况,请移步 https://github.com/quick2wire/quick2wire-gpio-admin

quick2wire-python-api依赖于quick2wire-gpio-admin,而上一步我们已经做好了.

这个库就方便开发人员使用Python快速连接到树莓派的引脚

在合适的位置下载quick2wire-python-api的源码:

wget https://github.com/quick2wire/quick2wire-python-api/archive/master.zip

或者

git clone https://github.com/quick2wire/quick2wire-python-api.git

解压下载好的zip文件,并进入解压好的目录

安装这个python库

python3 setup.py install

至此,已经全部安装结束

分割线——————————————————————————————————————————————

在合适的目录下载thinkbowl的i2clibraries库

git clone https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries.git

此i2clibraries库恰好包含了ITG3205 ADXL345 HMC5883L 这三种传感器接口,很方便开发,要注意的是 i2c_itg3205.py接口中,默认对应 ITG3205设备地址为69,为了以后省事,将相关注释下面的代码做更改

# Address will always be either 0x68 (104) or 0x69 (105)
        def __init__(self, port, addr=0x68): #这里的addr改为68, 原值为

关注