NVIDIA JETSON 连接九轴IMU传感器(GY-85模块)

本文介绍了如何在NVIDIA JETSON上配置和连接九轴IMU传感器GY-85模块,通过安装i2c_libraries,将GY-85的四根引脚连接到JETSON的特定引脚,并通过i2cdetect验证连接,最后说明了读取传感器参数的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

导师准备做一个智能模型车,需要采集九轴IMU传感器(GY-85模块)的传出数据 ,借鉴树莓派链接该模块的方法,展示如下:

(1)因为使用的io接口的python库是通用的,虽然树莓派和NVIDIA的ubuntu系统不同,属于不同的ubuntu定制系统,但是同属于Linux,本着初生牛犊不怕虎的精神,在假设他们

对于python通用的基础上,像树莓派那样配置了NVIDIA的i2c_libraries 库:如下网址描述:

http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/05/3000395.html

        安装好之后,测试i2c_libraries流程如下:


  详细信息,请见:http://elinux.org/Jetson/I2C

 (2)链接GY-85到JETSON TK1,GY-85的标红四个引脚分别接JETSON

ROS(机器人操作系统)是一款成熟的机器人操作系统,具有完备的生态体系,未来的发展意义可以成为机器人届中的”Linux、Android“。机器人的开发学习要综合软硬件的协同开发,硬件开发有些部分倾向于底层的设计和使用。软件开发可以依托C++、PYTHON等高级语言进行ROS接口应用开发,或者兼容ROS系统。本系列的ROS开发课程包含下位机开发、上位机开发、基于MBD(基于模型设计的开发)等。下位机作为机器人设计的基础部分是学习机器人操作系统必经之路,下位机我们通常会选择Arduino(适合学习不适合工程,代码执行效率差)、STM32系列产品(工程应用广泛,适合学习和工程开发,代码针对性强),当然还有NXP系列、51系列、TI DSP等,后期可以根据产品的性能和成本要求去考虑;上位机部分,主要是基于工控机、树莓派Raspberry、英伟达Jetson等可以运行操作系统的嵌入式设备再基于ROS操作系统进行实训学习。网络上对于ROS类的教学比较多,但是系统化从底层向高阶层层递升的教学方法偏少,知识碎片化严重,对机器人开发工程师深远的发展有负面影响,基于此本人通过多年自身的学习和工程实践,将机器人开发课程系统化、具象化、模块化地引导式学习,每节课程都有相应的课件和代码引导。对致力于机器人事业的学生有推动作用,且增强信心,系统化自己的机器人知识。为自己的职业规划和事业发展奠定坚实基础。最后,你们的支持,就是老师不断创作的动力!老师会不断更新机器人类相关知识,希望”与子同裳“。
参考资源链接:[NVIDIA Jetson TX1 J120-IMU/MCU开发板技术手册](https://wenku.csdn.net/doc/6412b694be7fbd1778d473a6?utm_source=wenku_answer2doc_content) 在探索如何使用NVIDIA Jetson TX1 J120开发板采集IMU传感器数据的过程中,正确连接和配置硬件是至关重要的步骤。首先,确保你已经熟悉了开发板上的硬件接口,特别是适合传感器连接的接口,比如SPI或I2C。根据你的IMU传感器规格书,选择合适的接口进行物理连接。例如,如果你的IMU传感器支持I2C通信,你需要将传感器的SCL和SDA引脚分别连接到开发板的I2C时钟和数据引脚上。接着,使用提供的《NVIDIA Jetson TX1 J120-IMU/MCU开发板技术手册》中的硬件配置指南,来设置开发板的软件接口。该手册中应包含如何在Linux环境下配置I2C设备的相关信息,包括必要的内核模块加载和设备文件创建。完成硬件和软件的配置后,你可以使用诸如i2c-tools之类的工具来检查传感器是否已经被系统正确识别。然后,利用NVIDIA提供的开发工具和库,如CUDA、VisionWorks等,编写程序来读取传感器数据,并进行实时处理或存储。这部分工作可能需要你具备一定的编程技能和对相关技术文档的深入理解。通过以上的步骤,你将能够成功地在NVIDIA Jetson TX1 J120开发板上集成IMU传感器,以进行复杂的运动数据采集和分析。 参考资源链接:[NVIDIA Jetson TX1 J120-IMU/MCU开发板技术手册](https://wenku.csdn.net/doc/6412b694be7fbd1778d473a6?utm_source=wenku_answer2doc_content)
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