（Touch™）搭建 Ubuntu 开发环境

前言

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Touch™ 力反馈设备支持 Windows 和 Linux 平台，本文将介绍如何在 Linux 平台上安装 Touch™ 驱动及运行开发包自带的 demo 示例

>> 注意：虚拟机中无法正常安装使用 Touch™

Touch™ 设备驱动安装

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>> 从官网获取设备最新驱动：OpenHaptics for Linux Developer Edition v3.4

解压 TouchDriver_2023_01_12.tgz，进入解压文件夹，可以使用 tree . 查看目录结构

.  
├── bin  
│   ├── Touch_AdvancedConfig  
│   ├── Touch_Diagnostic  
│   └── Touch_Setup  
├── install_haptic_driver  
├── ListCOMPortHapticDevices  
├── rules.d  
│   └── 99-3dsystems.rules  
└── usr  
    └── lib  
        └── libPhantomIOLib42.so

在上述目录下，执行以下命令，安装 Touch 设备驱动，过程中提示需要管理员权限

./install_haptic_driver

将 Touch Setup 和 Touch diagnostics 可执行文件复制到 /usr/bin 路径下；将LibPhantomIOLib42.so 复制到 /usr/lib 路径下

sudo cp -a bin/. /usr/bin
sudo cp usr/lib/libPhantomIOLib42.so /usr/lib

Ubuntu 20.04 默认安装 Qt，若系统中未安装 Qt，则安装

 sudo apt install qt-default

创建 3DSystems 目录来配置和保存设置 Touch 和 Touch X 设备所需的配置文件

sudo mkdir /usr/share/3DSystems

设置环境变量 GTDD_HOME 映射上一步创建的配置文件目录路径，并添加到系统级环境变量 /etc/environment 中，使其成为永久性的，并且对所有用户均有效：

sudo -H gedit /etc/environment

在打开的文件中添加：GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems"

环境变量的生效需要先注销再重新登入系统，可以使用命令：gnome-session-quit，或手动注销。重新登入后，执行下方命令检查环境变量是否添加成功

echo $GTDD_HOME

结果会打印出：/usr/share/3DSystems

在 /usr/share/3DSystems 目录下创建文件夹 config

sudo mkdir GTDD_HOME/config

连接触觉反馈设备，使用官方提供的脚本 ListCOMPortHapticDevices 来查找触觉反馈设备被电脑分配的端口

./`TouchDriver_2023_01_12/ListCOMPortHapticDevices

为该端口赋予权限

chmod 777 /dev/ttyACM0

用户每次断开和重新连接 USB 设备，或者系统从休眠状态退出时，都需要重新设置 COM 端口的读/写/执行权限(Chmod 777)

当设备权限被正确赋予后，可以运行官方程序 Touch Setup 和 Touch diagnostics，注意以管理员权限执行，否则无法保存设备参数

sudo Touch_Setup
sudo Touch_Diagnostic

OpenHaptics 开发包安装

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>> 从官网获取最新 OpenHaptics 开发包：OpenHaptics for Linux Developer Edition v3.4

解压 openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz，进入解压文件夹，执行

sudo ./install

出现如下提示：

THE COMPUTER MUST REBOOT AFTER THE INSTALLATION IN ORDER FOR THE SOFTWARE TO WORK PROPERLY. PLEASE SAVE ANY OPEN FILES OTHERWISE YOU WILL LOSE UNSAVED DATA.

** Please make sure that you have installed the following dependencies before compiling OpenHaptics applications:  
    - ncurses  (libncurses5-dev)  
    - freeglut (freeglut3)  
    - build-essential

  
The software will be installed to path : /opt/OpenHaptics/Developer/3.4-0/  
Do you want to continue? (y/n):

根据提示，在安装该开发包前，须安装好如下组件：

sudo apt install libncurses5-dev freeglut3 build-essential

接着继续 sudo ./install，出现如下提示：

IMPORTANT NOTE: The following dependencies are needed to compile OpenHaptics SDK examples. Please make sure they are installed on your system.   
1. freeglut3-dev  
2. libncurses5-dev  
3. zlib1g-dev  
Please reboot the computer before using Geomagic Touch Device Driver software.   
Press ANY key to RESTART now or 'q' to cancel

继续根据提示安装好所需依赖

sudo apt install freeglut3-dev libncurses5-dev zlib1g-dev

按照提示按任意键，系统会自动重启

>> 验证开发包是否安装成功：

OpenHaptics 开发包安装在 /opt/OpenHaptics/Developer/3.4-0/，可以打开一个 example 进行编译，验证开发包是否安装成功

打开其中一个案例：ComplexScene

cd /opt/OpenHaptics/Developer/3.4-0/QuickHaptics/examples/ComplexScene/ComplexSceneGLUT

查看目录结构：tree .

.  
├── Makefile  
├── Models  
│   ├── box.jpg  
│   ├── brick.jpg  
│   ├── earth.jpg  
│   ├── Rusty.jpg  
│   ├── Thumbs.db  
│   └── verdana.ttf  
└── src  
    └── main.cpp

由此，可以使用 make 编译，最后直接运行可执行文件，查看案例效果
![[OpenHaptics 案例 ComplexScene.png]]

其他案例类似，先编译 make 再执行

搭建 Touch™ 编程开发环境

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介绍在 Ubuntu 中使用 VSCode 和 Cmake 搭建 Touch™ 的 C/C++ 编程环境

CMakeLists.txt 模板如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)

project(touch_demo)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -W -O2 -DNDEBUG -Dlinux")

include_directories(/usr/include)
add_executable(touch_demo AnchoredSpringForce.cpp conio.c)

target_link_libraries(touch_demo /lib/libHD.so /lib/libHDU.a)

将 touch 开发包中的 HD 示例 AnchoredSpringForce 的 conic.c、conio.h、AnchoredSpringForce.c 复制到当前项目下

对该项目进行编译和执行，可参考下述指令：

1. 生成构建目录 build：cmake -B build
2. 从 build 目录编译项目：cmake --build build
3. 运行编译后的程序：./build/touch_demo

Refer & Relevant

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• Touch主手在Linux环境下的配置 - CSDN
• Ubuntu18.04安装手控器 - CSDN
• 【3D Systems Touch在20.04 ubuntu（noetic）环境下的配置与使用 - CSDN