参考:
- 官网教程:https://s3.amazonaws.com/dl.3dsystems.com/binaries/Sensable/Linux/Touch_Device_Drivers_2019.2.15_Linux_Installation_Guide.pdf
- 师兄的教程:https://github.com/JimAdara/Touch_ROS_Driver
- Geomagic Touch(USB版本)在ROS下的配置和使用:https://blog.csdn.net/zp1127zp/article/details/108532045
- Geomagic Touch(LAN口版本) 环境配置及驱动安装:https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/119571193
环境:
Ubuntu18.04 + ROS Melodic
USB接口手控器 3D touch(旧版本名:Geomagic Touch)
安装:
说明:
- 安装文件我都放在了主目录的omni文件夹下
-
下载OpenHaptic的环境配置文件
openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz
,右键解压;
进入解压后的文件夹,运行install
程序安装:sudo ./install
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下载Touch的驱动文件
TouchDriver2019_2_15_Linux.tar.xz
,右键解压;S1: 将
TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin
文件夹下的Touch Setup
和Touch diagnostics
可执行文件复制到/usr/bin
路径下;sudo cp -a /home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin/. /user/bin
S2: 将
/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/usr/lib
文件夹下的LibPhantomIOLib42.so
复制到/usr/lib
路径下sudo cp /home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/lib/LibPhantomIOLib42.so /user/lib
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安装qt
sudo apt-get install qt-default
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创建3DS目录来配置和保存设置Touch和Touch X设备所需的配置文件
sudo mkdir /usr/share/3DSystems
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将环境变量GTDD_HOME设置为上面创建的配置文件目录的映射路径,并添加到/etc/environment中,使其成为永久性的:
sudo -H gedit /etc/environment
在打开的文件中添加:
GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems"
;环境变量的生效需要先注销再重新登入ubuntu系统:
echo $GTDD_HOME gnome-session-quit
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在
/usr/share/3DSystems
中创建名为config
的文件夹sudo mkdir /usr/share/3DSystems/config
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至此安装完毕,测试是否安装成功
运行:
说明:
- 安装文件我都放在了主目录的omni文件夹下
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检测haptics设备的端口号(在
~/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14
目录下运行)bash ListUSBHapticDevices
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根据上步结果给端口赋权限
sudo chmod 777 [端口名] #如:sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
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home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin
目录下运行:(注意要sudo权限,不然会没法把结果保存到config)sudo ./Touch_Setup
这个程序运行后会出现一个界面,确认设备号和驱动版本有显示后,我们点击"apply"和"ok"。
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home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin
目录下运行:sudo ./Touch_Diagnostic
对Touch进行标定(先把笔头插入孔中)。
前述步骤都没问题的话,这个程序可以正常运行并实时显示Touch的状态。
如果出现找不到设备的状态,请确认端口权限给了,然后是否是sudo运行的Touch_Setup