Ubuntu18.04安装手控器

参考：

• 官网教程：https://s3.amazonaws.com/dl.3dsystems.com/binaries/Sensable/Linux/Touch_Device_Drivers_2019.2.15_Linux_Installation_Guide.pdf
• 师兄的教程：https://github.com/JimAdara/Touch_ROS_Driver
• Geomagic Touch（USB版本）在ROS下的配置和使用：https://blog.csdn.net/zp1127zp/article/details/108532045
• Geomagic Touch（LAN口版本） 环境配置及驱动安装：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/119571193

环境：

Ubuntu18.04 + ROS Melodic
USB接口手控器 3D touch（旧版本名：Geomagic Touch）

安装：

说明：

• 安装文件我都放在了主目录的omni文件夹下

1. 下载OpenHaptic的环境配置文件openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz，右键解压；
   进入解压后的文件夹，运行install程序安装：

   sudo ./install
   

2. 下载Touch的驱动文件TouchDriver2019_2_15_Linux.tar.xz，右键解压；

   S1： 将TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin文件夹下的Touch Setup和Touch diagnostics可执行文件复制到/usr/bin路径下；

   sudo cp -a /home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin/. /user/bin
   

   S2： 将/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/usr/lib文件夹下的LibPhantomIOLib42.so复制到/usr/lib路径下

   sudo cp /home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/lib/LibPhantomIOLib42.so /user/lib
   

3. 安装qt

    sudo apt-get install qt-default
   

4. 创建3DS目录来配置和保存设置Touch和Touch X设备所需的配置文件

   sudo mkdir /usr/share/3DSystems
   

5. 将环境变量GTDD_HOME设置为上面创建的配置文件目录的映射路径，并添加到/etc/environment中，使其成为永久性的：

   sudo -H gedit /etc/environment
   

   在打开的文件中添加：GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems"；

   环境变量的生效需要先注销再重新登入ubuntu系统：

   echo $GTDD_HOME
   gnome-session-quit
   

6. 在/usr/share/3DSystems中创建名为 config 的文件夹

   sudo mkdir /usr/share/3DSystems/config
   

7. 至此安装完毕，测试是否安装成功

运行：

说明：

• 安装文件我都放在了主目录的omni文件夹下

1. 检测haptics设备的端口号（在~/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14目录下运行）

   bash ListUSBHapticDevices
   

2. 根据上步结果给端口赋权限

   sudo chmod 777 [端口名]
   #如：sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
   

3. home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin目录下运行：（注意要sudo权限，不然会没法把结果保存到config）

   sudo ./Touch_Setup
   

   这个程序运行后会出现一个界面，确认设备号和驱动版本有显示后，我们点击"apply"和"ok"。

4. home/guyue/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin目录下运行：

   sudo ./Touch_Diagnostic
   

   对Touch进行标定（先把笔头插入孔中）。
   前述步骤都没问题的话，这个程序可以正常运行并实时显示Touch的状态。
   如果出现找不到设备的状态，请确认端口权限给了，然后是否是sudo运行的Touch_Setup