Touch主手在Linux环境下的配置

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1.OpenHaptics 环境配置

首先要安装touch驱动。Touch驱动的下载地址：
https://support.3dsystems.com/s/article/OpenHaptics-for-Linux-Developer-Edition-v34?language=en_US

将环境配置文件openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz放到主目录下，解压

tar -xzvf openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz

然后新开 ternimal ，cd 到解压后的文件夹openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64下，用sudo ./install安装

过程中需要按下任意键重启一次，重启后就安装好啦，安装路径在计算机的/opt目录下。

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2.Geomagic Touch 驱动安装

Step1：在主目录下创建一个 touch_driver 文件夹，将下载好的驱动压缩包TouchDriver2019_2_15_Linux.tar.xz放在该文件夹下并解压；

Step2：进入解压缩之后的文件夹下（注意sudo提升权限）

将/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin文件夹下的Touch Setup和Touch diagnostics可执行文件复制到/usr/bin路径下；
将/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/usr/lib文件夹下的LibPhantomIOLib42.so复制到/usr/lib路径下；

Step3：安装 QT5，不用操作，因为 Ubuntu 18.04 已经安装了；

Step4：创建 3DSystems 目录用以配置和保存配置文件；

sudo mkdir /usr/share/3DSystems

Step5：设置环境变量GTDD_HOME映射以上创建的配置文件目录的路径。将以下环境变量添加到/etc/environment以使其永久化。可以直接将环境变量写入/etc/enviroment文件中并保存，在最后一行加入GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems，但是注意，环境变量的生效需要先注销再重新登入ubuntu系统；

Step6：在/usr/share/3DSystems路径下创建 config 文件夹

sudo mkdir config

Step7：给Touch设备赋予权限，打开终端输入

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0；（注意！！！！！！每次重启以及插拔Touch时都应该重新输入该指令以赋予权限）

Step8：进入驱动的bin目录，输入

sudo ./Touch_Setup 

进入设置页面，看到自动读取出Touch设备的序列号以及相应信息之后，点击下方的Apply以及OK，会将相应设置写入之前创建的文件夹config之中。（注意这一步是需要sudo权限的）

之后执行

sudo ./Touch_Diagnostic

击向右的黑色箭头

此时的Touch位姿应该和真实机器人位姿相同，如果不同，将Touch的手臂正确插入孔内，待听到卡的一声响声之后，再重新打开可执行文件，再检查位姿是否准确。

以上完成了Touch遥操作器的相关准备工作。

3.下载遥操作器ROS功能包Geomagic_Touch_ROS_Drivers-hydro

下载地址：https://github.com/bharatm11/Geomagic_Touch_ROS_Drivers

按照github页面显示，安装相应依赖。下载后，放入ros工作空间内，catkin_make。如果遇到报错，则检查相关依赖是否安装完整（按照提示，缺什么就下什么，也可以试一下下面代码，一键安装一下依赖）

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 

安装完毕后，打开终端输入

roslaunch omni_common omni_state.launch

正常打开的界面应该没有报错，界面运行如下：

总结

本文搬运自https://www.cnblogs.com/yhtengineer/p/16719643.html