VLA-NeoArm——具身智能机械臂

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前言

随着机器人技术的高度发展，以及深度学习、强化学习、生成式AI和大模型的出现，传统的机器人工作模式单一、操纵灵活性差、缺乏理解能力，无法适应非计划性、随机性应用场景，难以满足广泛应用和具身智能化的要求。因此，开发具身机器人或者对现有机器人进行升级改造，对于解决各行各业的不同需求问题，促进经济快速繁荣发展具有重要的现实意义。本课题充分利用多模态视觉语言模型和图像处理算法等相关技术，完成Agent智能体的构建，实现机械臂智能动作编排，使其具备自主感和分析能力，成为具身智能体。运用Appbuilder-SDK模块，将语音指令快速转化为文字，实现语音识别技术。同时，构建强大且丰富的提示词库，实现机械臂对指令的准确全面理解。此外，基于深度学习和强化学习技术，通过高精度的深度相机和图像处理算法，精确地获取对象物的像素坐标，采用手眼标定和逆运动学解算，完成从像素坐标到机械臂坐标的转换，实现机械臂抓握等精准操作。
在机械臂动作实现之前，运用qwen2和qwen-vlm-max等大模型，训练其对指令的接受和转化能力，同时，也精准的获取对象物的位置。通过对不同对象物的不同指令的实验，表明该机械臂装置能够稳定、迅速地完成对目标物的识别，并对目标物进行指定的操作，具有良好的适用性和鲁棒性。

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一、所需设备

亚博机械臂，D435i深度相机，笔记本电脑

二、技术栈

Python，Socket，手眼标定，四轴机械臂逆解，Appbuilder-SDK，大模型，jetsonnano主控板

三、演示视频

VLA-NeoArm——具身智能机械臂