睿尔曼-具身智能双臂主从手项目方案

具身智能双臂主从手项目方案

一、公司介绍

• 成立于2018年，是一家专注于超轻量仿人机械臂研发、生产及销售的国家级高新技术企业。总部位于北京石景山区首特产业园，工厂坐落于江苏省常州科教城智能数字产业园，团队的核心成员毕业于北京航空航天大学、哈工程等国内著名院校。      
• 作为超轻量仿人机械臂的引领者，经过多年技术攻关，突破减速器、电机、驱动器、控制器等核心零部件技术瓶颈，打造出了拥有完全自主知识产权的全球最轻量的仿人机械臂。
• 已形成RM65、RM75、RML63、ECO65、ECO62、Gen72六大系列共计12款产品，并与我们的合作伙伴共同打造以超轻量仿人机械臂为核心的生态产业链。产品已广泛应用于新零售、新餐饮、工业生产、商业服务、医疗健康、科研教育、检验检疫、智能巡检、航空航天、军事等各领域。
• 二、功能概述
• 功能简介
•     双机械臂机器人在工业、家居、办公、医疗等场景都有着广泛的应用前景。在工业场景，双臂可以协同工作，完成相比单臂机器人更精细的装配任务。在服务行业，双臂机器人可以在家庭、养老和医疗机构中更自然地提供清洁、照顾老人等。双臂机器人的开发和应用涉及许多技术和挑战，真实数据的获取是其中一个重要问题，包括：数据采集方法、采集成本、数据多样性、数据的有效性等。从示教中模仿学习，在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数研究都集中在桌面操作上，缺乏日常家居和办公任务所需的移动性和灵活性。因此，合适的带移动底盘的双臂数据收集平台，是当前具身智能研究一个不可回避的问题。
• 一、人员可通过主动手臂的示教操作，控制从动手臂完成相应的动作，配套控制夹取手柄，从动手臂夹具可完成物体的夹取动作；
• 二、为了提高适用性，主动手臂结构可拆卸至其他地方进行远程操作；
• 三、从动手臂末端配有夹具及配套视觉，另加一套配套平台主视觉，待检测到目标物体，计算目标物体在机械臂基坐标系下的坐标，然后向机器人发布目标位置，调用机械臂运动接口与夹爪控制接口，抓取目标物体。
• 四、从动手臂抓取平台可拆卸，灵活匹配其他设备平台。
• 产品场景介绍
•     具身智能数据收集平台，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。该设备具有移动底盘、两个执行机械臂、视觉模组，以及配套的真实数据采集方案。该设备具有自主导航、定位能力，建图后可自主到达地图中指定位置。两个机械臂都可自主操作，末端带有二指夹爪，可通过程序控制完成桌面物体拿取、放置、整理等任务。同时，整套方案有很方便的遥控数据采集方法，可通过遥控方式，完成室内场景的各类任务，居家环境：拉开窗帘打开窗户浇花、进行室内除尘打扫、冲泡咖啡、做饭、倒垃圾使用洗衣机、晾衣服等；办公场景：桌面擦拭、椅子摆放、递送材料、物品收纳等。
• 三、系统设计
• 1.系统构成：
• （1）主