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moveit
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Clarence_无绪
机器人与AI硕士
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双臂机器人开源集合
https://github.com/liangyuwei/dual_ur5_armhttps://github.com/ipab-rad/saifer-surgeryhttps://github.com/PickNikRobotics/moveit_shelf_pickinghttps://github.com/Danfoa/invite-roboticshttps://github.com/shengjiangcong/baymax_cube_solverhttps://github原创 2021-02-22 15:11:29 · 609 阅读 · 0 评论 -
OMPL-constrained planning
有时,一个机器人的运动被它的任务或固有运动学特性所约束。例如,机器人可能想要保持一杯水位、在表面上写字或者遵循与任务相对应的空间中的某些曲线。在上述每种情况下,对机器人运动的约束均由某些函数定义,,它映射了机器人的状态空间到实向量值上。只要有约束就认为满足。例如,为了保持杯子水平,杯子轴与直立的z轴的角距离可能是约束函数。另外,满足运动的约束满足沿路径的每个点。约束运动计划解决了如何找到满足运动约束的问题,同时仍然避免障碍或实现其他目标的问题。通常,运动规划器不会意识到约束,因此不会生成满足约束的路径.原创 2021-02-20 18:23:48 · 280 阅读 · 0 评论 -
OMPL - Optimal Planning
在某些运动计划问题中,您可能不希望起始状态和目标状态之间只有任何有效路径。 您可能对最短的路径感兴趣,或者对最远离障碍物的路径感兴趣。 在这些情况下,您正在寻找一条最佳路径:一条满足您的约束条件的路径(连接起始状态和目标状态而不会发生冲突),并且还优化了一些路径质量指标。 路径长度和路径间隙是路径质量指标的两个示例。 尝试优化路径质量度量的运动计划器称为优化计划器。为了执行最佳计划,您需要做两件事:路径质量度量标准或优化目标。 优化运动计划器您可以使用ompl :: base :: Opt.原创 2021-02-20 17:10:33 · 204 阅读 · 0 评论 -
OMPL学习之Available State Samplers
可用状态采样器(Available State Samplers)有两种不同类型的采样器听起来很相似,但有不同的作用:状态空间采样器(ompl::base::StateSampler)和有效状态采样器(ompl::base::ValidStateSampler)。对于每种类型的状态空间,都需要存在一个对应从ompl::base::StateSampler派生类,该类允许从该状态空间生成一致的样本,从该状态空间使用高斯分布生成另一个附近的状态。有效的状态采样器使用状态空间采样器作为低级原语(low lev原创 2021-02-19 22:14:26 · 187 阅读 · 2 评论 -
如何在Moveit中集成自己的规划算法
参考资料:MoveIt!自定义运动规划算法的方法OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPLOMPL库教程翻译Ubuntu 下 OMPL 的安装与使用我个人电脑的系统是ubuntu20第一步查看moveit相关教程,然后发现moveit中的规划器用的是ompl,所以我就打算先学习一下ompl。关于ompl的安装我是相对顺利的。在官网下载源码包以及安装脚本,根据..原创 2021-01-31 23:10:29 · 3979 阅读 · 12 评论 -
MoveIt » Tutorials » OMPL Planner 中文翻译
问题:OMPL的中文教程较少,很多中文教程基本时机器翻译,然后复制粘贴,并不符合国人的阅读习惯以及表述不准确导致晦涩难懂。目标:以自己的理解,翻译下方连接的Moveit OMPL教程(欢迎点评给予建议)https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/ompl_interface/ompl_interface_tutorial.htmlOMPL 规划器开源运动规划库(OMPL)是一个集成了众多先进的基于采样算法的库,也是MoveI原创 2021-01-21 22:15:06 · 636 阅读 · 2 评论