AIT*杂谈

本文将介绍AIT*（Adaptively Informed Trees）算法[1]（不是ABIT*[2]，但是后面会提到这篇文章的内容）。

AIT*是对BIT*的改进，论文中给出的图可以看到，AIT*非常快，稳稳跑赢BIT*，而且在许多问题上比RRT-Connect还快。

AIT*性能

那么AIT*做了什么改进呢？——主要是修改了ĥ(x)的定义。

回顾一下BIT*中，存储各顶点的优先队列Qv，其键值定义为g(v)+ĥ(v)，这里ĥ(v)是从v到终点的直线距离；

                                                                                                            BIT*中的h(v)
而在AIT*中，ĥ(v)被定义为从终点经过各采样点到v的最短路径距离，即论文中称的adaptive。