本文详细介绍了AIT*（Adaptively Informed Trees）算法，它是BIT*的改进版，通过修改ĥ(x)的定义以实现更快的性能。AIT*采用从终点到采样点的最短路径作为启发式，同时利用最短路径树减少碰撞检测，提高路径规划效率。文章还探讨了A*算法的启发式性质和BIT*的工作原理，并对比了AIT*与BIT*、RRT-Connect等算法的差异。
本文将介绍AIT*（Adaptively Informed Trees）算法[1]（不是ABIT*[2]，但是后面会提到这篇文章的内容）。
AIT*是对BIT*的改进，论文中给出的图可以看到，AIT*非常快，稳稳跑赢BIT*，而且在许多问题上比RRT-Connect还快。
AIT*性能
那么AIT*做了什么改进呢？——主要是修改了ĥ(x)的定义。
回顾一下BIT*中，存储各顶点的优先队列Qv，其键值定义为g(v)+ĥ(v)，这里ĥ(v)是从v到终点的直线距离；
BIT*中的h(v)
而在AIT*中，ĥ(v)被定义为从终点经过各采样点到v的最短路径距离，即论文中称的adaptive。
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