OMPL学习之Available State Samplers

可用状态采样器（Available State Samplers）

有两种不同类型的采样器听起来很相似，但有不同的作用：状态空间采样器（ompl::base::StateSampler）和有效状态采样器（ompl::base::ValidStateSampler）。对于每种类型的状态空间，都需要存在一个对应从ompl::base::StateSampler派生类，该类允许从该状态空间生成一致的样本，从该状态空间使用高斯分布生成另一个附近的状态。有效的状态采样器使用状态空间采样器作为低级原语（low level primitive）。通常，它们使用合适的状态空间采样器生成多个状态样本（sample），直到找到有效状态或超过最大迭代次数。状态的有效性通过ompl::base::SpaceInformation::isValid方法确定。

OMPL中有一些预定义的派生 ompl::base::ValidStateSampler<