可用状态采样器(Available State Samplers)
有两种不同类型的采样器听起来很相似,但有不同的作用:状态空间采样器(ompl::base::StateSampler)和有效状态采样器(ompl::base::ValidStateSampler)。对于每种类型的状态空间,都需要存在一个对应从ompl::base::StateSampler派生类,该类允许从该状态空间生成一致的样本,从该状态空间使用高斯分布生成另一个附近的状态。有效的状态采样器使用状态空间采样器作为低级原语(low level primitive)。通常,它们使用合适的状态空间采样器生成多个状态样本(sample),直到找到有效状态或超过最大迭代次数。状态的有效性通过ompl::base::SpaceInformation::isValid方法确定。
OMPL中有一些预定义的派生 ompl::base::ValidStateSampler<