202406052043

好，让我们继续实现一个新的程序，该程序将向机器人的速度软件总线（话题：/rexrov/cmd_vel）发布速度消息，以控制机器人的运动。

以下是详细步骤：

1. 创建并编辑速度发布脚本

在之前创建的 thruster_controller 包的 scripts 目录下，创建并编辑新的脚本 velocity_controller.py：

cd ~/catkin_ws/src/thruster_controller/scripts
nano velocity_controller.py

粘贴以下代码到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def publish_velocity_commands():
    rospy.init_node('velocity_controller', anonymous=True)

    velocity_pub = rospy.Publisher('/rexrov/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        vel_cmd = Twist()
        vel_cmd.linear.x = 0.5
        vel_cmd.linear.y = 0.0
        vel_cmd.linear.z = 0.0

        vel_cmd.angular.x = 0.0
        vel_cmd.angular.y = 0.0
        vel_cmd.angular.z = 0.5
        
        velocity_pub.publish(vel_cmd)

        rospy.loginfo("Published velocity command: linear.x=%f angular.z=%f", vel_cmd.linear.x, vel_cmd.angular.z)

        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_velocity_commands()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2. 保存并关闭文件

在 nano 中按 Ctrl + X，然后按 Y 再按 Enter 保存并退出。

3. 确保脚本可执行

给脚本赋予可执行权限：

chmod +x velocity_controller.py

4. 编译并运行

返回 catkin_ws 根目录并编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

5. 运行脚本

启动 ROS 核心并运行脚本：

roscore

在另一个终端标签或者窗口中，运行脚本：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun thruster_controller velocity_controller.py

此时，脚本会开始发布速度消息到 /rexrov/cmd_vel 话题，从而驱动机器人运动。

6. 验证机器人运动

可以使用 rostopic echo 命令查看发布在 /rexrov/cmd_vel 话题上的消息，以验证脚本是否正常工作：

rostopic echo /rexrov/cmd_vel

这样，你就成功编写了一个发布速度消息的ROS节点，驱动机器人运动。如果机器人在仿真环境中做出相应的动作，则说明这一过程已成功实现。你可以根据需要调整速度命令的具体值，以达到预期的控制效果。

如果有进一步的问题或需要帮助，请随时告知！