好,让我们继续实现一个新的程序,该程序将向机器人的速度软件总线(话题:/rexrov/cmd_vel
)发布速度消息,以控制机器人的运动。
以下是详细步骤:
1. 创建并编辑速度发布脚本
在之前创建的 thruster_controller
包的 scripts
目录下,创建并编辑新的脚本 velocity_controller.py
:
cd ~/catkin_ws/src/thruster_controller/scripts
nano velocity_controller.py
粘贴以下代码到文件中:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def publish_velocity_commands():
rospy.init_node('velocity_controller', anonymous=True)
velocity_pub = rospy.Publisher('/rexrov/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
vel_cmd = Twist()
vel_cmd.linear.x = 0.5
vel_cmd.linear.y = 0.0
vel_cmd.linear.z = 0.0
vel_cmd.angular.x = 0.0
vel_cmd.angular.y = 0.0
vel_cmd.angular.z = 0.5
velocity_pub.publish(vel_cmd)
rospy.loginfo("Published velocity command: linear.x=%f angular.z=%f", vel_cmd.linear.x, vel_cmd.angular.z)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publish_velocity_commands()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
2. 保存并关闭文件
在 nano
中按 Ctrl + X
,然后按 Y
再按 Enter
保存并退出。
3. 确保脚本可执行
给脚本赋予可执行权限:
chmod +x velocity_controller.py
4. 编译并运行
返回 catkin_ws
根目录并编译工作空间:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
5. 运行脚本
启动 ROS 核心并运行脚本:
roscore
在另一个终端标签或者窗口中,运行脚本:
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun thruster_controller velocity_controller.py
此时,脚本会开始发布速度消息到 /rexrov/cmd_vel
话题,从而驱动机器人运动。
6. 验证机器人运动
可以使用 rostopic echo
命令查看发布在 /rexrov/cmd_vel
话题上的消息,以验证脚本是否正常工作:
rostopic echo /rexrov/cmd_vel
这样,你就成功编写了一个发布速度消息的ROS节点,驱动机器人运动。如果机器人在仿真环境中做出相应的动作,则说明这一过程已成功实现。你可以根据需要调整速度命令的具体值,以达到预期的控制效果。
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