IMX6ULL裸机开发之GPT通用定时器分析及配置过程

IMX6U裸机配置通用定时器

GPT介绍

先来看看GPT（General Purpose Timer）即通用定时器的概述图：

绿色方框部分是时钟源，它有一个12位的分频器，分频系数范围为 1 ~ 4096；

蓝色高亮处是一个32位的计数器，并且是向上计数的；

红色方框是两个输入捕获通道；

橙色方框是三个输出比较通道;

其中输出比较通道比较的是 Timer Output Regx 寄存器和 Timer Counter 寄存器的值，输出口则是三个GPT_COMPAREx;

无论输入输出，都有对应的中断事件，这些事件挂载在 Processor Interrupt Bus 上。

GPT的特性

（《来自IMX6UL参考手册》第28章，P1219）

① 一个可选时钟源的 32 位向上计数器。

② 两个输入捕获通道，可以设置触发方式。

③ 三个输出比较通道，可以设置输出模式。

④ 可以生成捕获中断、比较中断和溢出中断。

⑤ 计数器可以运行在重新启动(restart)或(自由运行)free-run 模式。

时钟源选择

时钟有5种选择，选择时钟后再进行分频。

1. 直接用24M晶振
2. 外部时钟GPT_CLK
3. 外围时钟
4. 低频基准时钟
5. 高频基准时钟

时钟、输入、输出引脚图

这个图详细说明了每个GPT对应的时钟引脚、输入捕获引脚、比较输出引脚的分布和需要配置的模式。其中的GPTn_CLK是可以接入外部时钟来给定时器提供时钟源。按照手册要求，为保证GPT正常工作，外部时钟输入频率应小于外围时钟频率的1/4。

例如：GPT1的输入捕获通道1，对应的IO口为 GPIO1_IO00 和 UART1_RX_DATA ，要配置的模式分别为ALT1 和 ALT4，IO口方向为输入方向。

时钟分频

这是一个时钟分频的时序图，由4分频转2分频。

定时器的两种模式

Restart Mode：在该模式下，计数值达到用户定义的数值时就会自动清零。

Free-Run Mode：在该模式下，计数器一直在计数，直到计数至0xFFFFFFFF（2的32次方）时才会翻转归0。

GPT相关的寄存器组

IMX6U有两个GPT，每个GPT对应的寄存器有：

GPT控制寄存器：用于配置定时器等；

GPT分频寄存器：分频；

GPT状态寄存器：用于判断定时器状态；

GPT中断寄存器：中断相关；

GPT输出比较寄存器：3个输出比较相关；

GPT输入捕获寄存器：2个输入捕获相关；

GPT计数寄存器：计数的，读这个寄存器可以知道当前定时器的计数值。

GPTx_CR寄存器介绍

FO1-FO3 和 OM3-OM1 ：与输出比较通道配置有关的段；

IM2-IM1：与输入捕获配置有关的段；

SWR：软件复位，向此位写 1 就可以复位 GPT 定时器，当 GPT 复位完成以后此为会自动清零。

EN_24M：使能24M晶振，0：失能，1：使能；

FRR：Free-Run模式和 Restart模式配置；

CLKSRC：配置时钟源；

ENMOD(bit1)：GPT 使能模式，此位为 0 的时候如果关闭 GPT 定时器，计数器寄存器保存定时器关闭时候的计数值。此位为 1 的时候如果关闭 GPT 定时器，计数器寄存器就会清零；

EN(bit)：GPT 使能位，为 1 的时候使能 GPT 定时器，为 0 的时候关闭 GPT 定时器。

GPTx_PR寄存器介绍

GPTx_SR寄存器介绍

GPTx_IR寄存器介绍

该寄存器用于对回滚中断、输入捕获中断、输出比较中断进行使能和失能的配置。（详见参考手册P1236）。

GPTx_OCRx寄存器介绍

用来配置输出比较寄存器的值，大小为0~2^32-1。

GPTx_ICRx寄存器介绍

用来存放输入捕获到的值，该寄存器的只有可读权限。

GPTx_CNT寄存器介绍

主计数器的寄存器。GPT_CNT是一个只读寄存器，可以读取而不影响GPT的计数过程。

利用GPT1配置一个高精度延时函数

步骤

1. 配置GPT1定时器
2. 使能GPT1定时器
3. 编写延时函数

代码如下：

#include "bsp_delay.h"

void delay_init(void)
{
	GPT1->CR = 0; 						/* 清零，bit0也为0，即停止GPT */
	GPT1->CR = 1 << 15;					/* bit15置1进入软复位 */
	while((GPT1->CR >> 15) & 0x01);		/* 等待复位完成 */
	GPT1->CR = (1<<6);					/* GPT时钟源选择ipg_clk=66Mhz */
	GPT1->PR = 65;	/* 设置为65，即66分频，因此GPT1时钟为66M/(65+1)=1MHz */

	 /*
      * GPT的OCR1寄存器，GPT的输出比较1比较计数值，
      *	GPT的时钟为1Mz，那么计数器每计一个值就是就是1us。
      * 为了实现较大的计数，我们将比较值设置为最大的0XFFFFFFFF,
      * 这样一次计满就是：0XFFFFFFFFus = 4294967296us = 4295s = 71.5min
      * 也就是说一次计满最多71.5分钟，存在溢出
	  */
	GPT1->OCR[0] = 0XFFFFFFFF;

	GPT1->CR |= 1<<0;	//使能GPT1
}
 
/*
 * @description		: 微秒(us)级延时
 * @param - value	: 需要延时的us数,最大延时0XFFFFFFFFus
 * @return 			: 无
 */
void delayus(unsigned int usdelay)
{
	unsigned long oldcnt,newcnt;
	unsigned long tcntvalue = 0;	/* 走过的总时间  */

	oldcnt = GPT1->CNT;				/* 先记录下计数器中原本存放的计数值 */
	while(1)
	{
		newcnt = GPT1->CNT;			/* 再次记录计数器中的值 */
		if(newcnt != oldcnt)		/* 如果计数器正常工作在计数 */
		{
			if(newcnt > oldcnt)		/* GPT是向上计数器,并且没有溢出 */
                /*新的减去原来的再加上自身累积的就等于总的计数值*/
				tcntvalue += newcnt - oldcnt;	
			else  					/* 发生溢出 */
				tcntvalue += 0XFFFFFFFF-oldcnt + newcnt;
			oldcnt = newcnt;		/* 更新一下oldcnt */
			if(tcntvalue >= usdelay)/* 延时时间到了 */
			break;			 		/*  跳出 */
		}
	}
}

/*
 * @description		: 毫秒(ms)级延时
 * @param - msdelay	: 需要延时的ms数
 * @return 			: 无
 */
void delayms(unsigned int msdelay)
{
	int i = 0;
	for(i=0; i<msdelay; i++)
	{
		delayus(1000);
	}
}