【ARM裸机开发】IMX6ULL平台点亮一个LED灯

已于 2024-01-17 09:36:51 修改
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分类专栏： ARM裸机开发 文章标签： arm开发 单片机 嵌入式硬件
于 2024-01-16 17:38:18 首次发布
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一、IMX6ULL平台GPIO初始化及复用

1.1.IMX6ULL的GPIO命名

IMX6ULL 的 IO 分为两类：SNVS 域的和通用的，这两类 IO 本质上都是一样的。
如“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00”的就是 GPIO 命名，命名形式就是“IOMUXC_SW_MUC_CTL_PAD_XX_XX”，后面的“XX_XX”就是 GPIO 命名。IMX6ULL 的 GPIO 并不像 STM32 一样以 PA0~15 这样命名，他是根据某个 IO 所拥有的功能来命名的。比如我们一看到GPIO1_IO01 就知道这个肯定能做 GPIO，看到 UART1_TX_DATA 肯定就知道这个 IO 肯定能做为 UART1 的发送引脚。
STM32 的很多 IO 是可以复用为其它功能的，那么 IMX6ULL 的其它 IO 也 是 可 以 复 用 为 GPIO 功能。同样的，GPIO1_IO00~GPIO_IO09 也是可以复用为其它外设引脚的，接下来就是 IMX6ULL IO 复用。

1.2.IMX6ULL的GPIO复用

以“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00”这个 IO 为例，《IMX6ULL 参考手册》中第1568页，如图所示：
在这里插入图片描述
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00寄存器
从图中可以看到有个名为：IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00 的寄存器，寄存器地址为 0X020E005C，这个寄存器是 32 位的，但是只用到了最低 5 位，其中bit0~bit3(MUX_MODE)就是设置 GPIO1_IO00 的复用功能的。GPIO1_IO00 一共可以复用为 9 种功能 IO，分别对应 ALT0~ALT8，其中 ALT5 就是作为 GPIO1_IO00。GPIO1_IO00 还可以作为 I2C2_SCL、GPT1_CAPTURE1、ANATOP_OTG1_ID 等。这个就是 I.MX6U 的 IO 复用，我们学习 STM32 的时候 STM32 的 GPIO 也是可以复用的。
再来看一个“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_UART1_TX_DATA”这个 IO，对应《IMX6ULL 参考手册》1578页 ，这个 IO 对应的复用如下图所示：
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_UART1_TX_DATA寄存器
同样的，从图中可以看出，UART1_TX_DATA 可以复用为 8 种不同功能的 IO，分为ALT0~ALT5 和 ALT8、ATL9，其中 ALT5 表示 UART1_TX_DATA 可以复用为 GPIO1_IO16。
由此可见，IMX6ULL的 GPIO 不止 GPIO1_IO00~GPIO1_IO09 这 10 个，其它的 IO 都可以复用为 GPIO 来使用。IMX6ULL的 GPIO 一共有 5 组：GPIO1、GPIO2、GPIO3、GPIO4 和 GPIO5，其中 GPIO1 有 32 个 IO，GPIO2 有 22 个 IO，GPIO3 有 29 个 IO、GPIO4 有 29 个 IO，GPIO5 最少，只有 12 个 IO，这样一共有 124 个 GPIO。
如果只想看每个 IO 能复用什么外设的话可以直接查阅《IMX6ULL 参考手册》的第 4 章“Chapter 4 External Signals and Pin Multiplexing”。如果我们要编写代码，设置某个 IO 的复用功能的话就需要查阅第 32 章“Chapter 32: IOMUX Controller(IOMUXC)”,第 32 章详细的列出了所有 IO 对应的复用配置寄存器。

1.3.IMX6ULL的GPIO寄存器配置

在《IMX6ULL 参考手册》的第30章中，每一个 IO 会出现两次，它们的名字差别很小，不仔细看就看不出来，比如 GPIO1_IO00 有如下两个书签：

IOMUXC_SW_MUXCTL_PAD_GPIO1_IO00
IOMUXC_SWPAD_CTL_PAD_GPIO1_IO00

那么 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO00 是做什么的呢？找到《IMX6ULL 参考手册》对应的 1787 页

OMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO00寄存器
IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO00 也是个寄存器，寄存器地址为 0X020E02E8。这也是个 32 位寄存器，但是只用到了其中的低 17 位。
HYS(bit16)：用来使能迟滞比较器，当 IO 作为输入功能的时候有效，用于设置输入接收器的施密特触发器是否使能。如果需要对输入波形进行整形的话可以使能此位。此位为 0 的时候禁止迟滞比较器，为 1 的时候使能迟滞比较器。
**PUS(bit15:14)：**用来设置上下拉电阻的，一共有四种选项可以选择，如下表所示：

位设置含义
00100K 下拉
0147K 上拉
10100K 上拉
1122K 上拉

**PUE(bit13)：**当 IO 作为输入的时候，这个位用来设置 IO 使用上下拉还是状态保持器。当为 0 的时候使用状态保持器，当为 1 的时候使用上下拉。状态保持器在IO 作为输入的时候才有用，顾名思义，就是当外部电路断电以后此 IO 口可以保持住以前的状态。
**PKE(bit12)：**此位用来使能或者禁止上下拉/状态保持器功能，为0 时禁止上下拉/状态保持器，为 1 时使能上下拉和状态保持器。
**ODE(bit11)：**当 IO 作为输出的时候，此位用来禁止或者使能开路输出，此位为 0 的时候禁止开路输出，当此位为 1 的时候就使能开路输出功能。
**SPEED(bit7:6)：**当 IO 用作输出的时候，此位用来设置 IO 速度，设置如下表所示：

位设置速度
00低速 50M
01中速 100M
10中速 100M
11最大速度 200M

**DSE(bit5:3)：**当 IO 用作输出的时候用来设置 IO 的驱动能力，总共有 8 个可选选项，如下表所示：

位设置速度
000输出驱动关闭
001R0(3.3V 下 R0 是 260Ω，1.8V 下 R0 是 150Ω，接 DDR 的时候是 240Ω)
010R0/2
011R0/3
100R0/4
101R0/5
110R0/6
111R0/7

**SRE(bit0)：**设置压摆率，当此位为 0 的时候是低压摆率，当为 1 的时候是高压摆率。这里的压摆率就是 IO 电平跳变所需要的时间，比如从 0 到 1 需要多少时间，时间越小波形就越陡，说明压摆率越高；反之，时间越多波形就越缓，压摆率就越低。如果你的产品要过 EMC 的话那就可以使用小的压摆率，因为波形缓和，如果你当前所使用的 IO 做高速通信的话就可以使用高压摆率。
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XX_XX 和 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XX_XX 这两
种寄存器都是配置 IO 的。如果我们要用 GPIO1_IO00 来点个灯、作为按键输入啥的就是使用其 GPIO(通用输入输出)的功能。将其复用为 GPIO 以后还需要对其 GPIO 的功能进行配置，关于 IMX6ULL 的 GPIO 请参考《IMX6ULL 参考手册》的第 26 章“Chapter 26 General Purpose Input/Ouput(GPIO)”
IOMUXC 框 图 里 面 就 有 SW_MUX_CTL_PAD_ 和SW_PAD_CTL_PAD_两种寄存器。这两种寄存器前面说了用来设置 IO 的复用功能和 IO 属性配置。左上角部分的 GPIO 框图就是，当 IO 用作 GPIO 的时候需要设置的寄存器，一共有八个：DR、GDIR、PSR、ICR1、ICR2、EDGE_SEL、IMR 和 ISR。前面我们说了 I.MX6U 一共有GPIO1~GPIO5 共五组 GPIO，每组 GPIO 都有这 8 个寄存器。
IOMUXC框图_GPIO结构图
DR（数据寄存器）：当 GPIO 被配置为输出功能以后，向指定的位写入数据那么相应的 IO 就会输出相应的高低电平，比如要设置 GPIO1_IO00 输出高电平，那么就应该设置 GPIO1.DR=1。当 GPIO被配置为输入模式以后，此寄存器就保存着对应 IO 的电平值，每个位对对应一个 GPIO，例如，当 GPIO1_IO00 这个引脚接地的话，那么 GPIO1.DR 的 bit0 就是 0。
GDIR（方向寄存器）：用来设置某个 GPIO 的工作方向的，即输入/输出。同样的，每个 IO 对应一个位，如果要设置 GPIO 为输入的话就设置相应的位为 0，如果要设置为输出的话就设置为 1。比如要设置 GPIO1_IO00 为输入，那么 GPIO1.GDIR的 bit0 就是 0。
PSR（状态寄存器）：同样的 PSR 寄存器也是一个 GPIO 对应一个位，读取相应的位即可获取对应的 GPIO 的状态，也就是 GPIO 的高低电平值。功能和输入状态下的 DR 寄存器一样。
ICR1和ICR2（中断控制寄存器）：ICR1用于配置低16个GPIO，ICR2 用于配置高 16 个 GPIO。ICR1 用于 IO0~15 的配置， ICR2 用于 IO16~31 的配置。ICR1 寄存器中一个 GPIO 用两个位，这两个位用来配置中断的触发方式。

位设置触发方式
00低电平触发
01高电平触发
10上升沿触发
11下降沿触发

以GPIO1_IO15为例，如果要设置GPIO1_IO15为上升沿触发中断，那么GPIO1.ICR1=2<<30，如果要设置 GPIO1 的 IO16~31 的话就需要设置 ICR2 寄存器了。
IMR（中断屏蔽寄存器）：IMR 寄存器也是一个 GPIO 对应一个位，IMR 寄存器用来控制 GPIO 的中断禁止和使能，如果使能某个 GPIO 的中断，那么设置相应的位为 1 即可，反之，如果要禁止中断，那么就设置相应的位为 0 即可。
ISR（中断状态寄存器）：ISR 寄存器也是 32 位寄存器，一个 GPIO 对应一个位，只要某个 GPIO 的中断发生，那么ISR 中相应的位就会被置 1。相当于中断标志位。
EDGE_SEL（边沿选择寄存器）：EDGE_SEL 寄存器用来设置边沿中断，这个寄存器会覆盖 ICR1 和 ICR2 的设置，同样是一个 GPIO 对应一个位。如果相应的位被置 1，那么就相当与设置了对应的 GPIO 是上升沿和下降沿(双边沿)触发。

1.4.IMX6ULL的GPIO时钟使能

IMX6ULL的系统时钟参考《IMX6ULL 参考手册》的第 18 章“Chapter 18: Clock Controller Module(CCM)”，这一章主要讲解 I.MX6U 的时钟系统，很复杂。我们只看一下 CCM 里 面 的 外 设 时 钟 使 能 寄 存 器 。 CMM 有CCM_CCGR0~CCM_CCGR6 这 7 个寄存器，这 7 个寄存器控制着 I.MX6U 的所有外设时钟开关。
以 CCM_CCGR0 为例来看一下如何禁止或使能一个外设的时钟。CCM_CCGR0 是个 32 位寄存器，其中每 2 位控制一个外设的时钟，比如 bit31:30 控制着GPIO2 的外设时钟，两个位就有 4 种操作方式，如下表所示：

位设置时钟控制
00所有模式下都关闭外设时钟
01只有在运行模式下打开外设时钟，等待模式和停止模式下均关闭外设时钟
10未使用
11除了停止模式以外，其他所有模式下时钟都打开

CCM寄存器
位描述
如果我们要打开 GPIO2 的外设时钟，那么只需要设置CCM_CCGR0 的 bit31 和 bit30 都为 1 即可，也就是 CCM_CCGR0=3 << 30。反之，如果要关闭GPIO2 的 外 设 时 钟 ， 那 就 设 置 CCM_CCGR0 的 bit31 和 bit30 都为 0 即可。
总结一下，要将 IMX6ULL 的 IO 作为 GPIO 使用，我们需要一下几步：
①、使能 GPIO 对应的时钟。
②、设置寄存器 IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的复用功能，使其复用为 GPIO 功能。
③、设置寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的上下拉、速度等等。
④、第②步已经将 IO 复用为了 GPIO 功能，所以需要配置 GPIO，设置输入/输出、是否使用中断、默认输出电平等。

二、使用汇编语言编搭建C语言启动环境

在开始部分用汇编来初始化一下 C 语言环境，比如初始化 DDR、设置堆栈指针 SP 等等，当这些工作都做完以后就可以进入 C 语言环境，也就是运行 C 语言代码，一般都是进入 main 函数。所以我们有两部分文件要做：
①、汇编文件
汇编文件只是用来完成 C 语言环境搭建。
②、C 语言文件
C 语言文件就是完成我们的业务层代码的，其实就是我们实际例程要完成的功能。

.global _start       /* 全局标号 */
 /* 
* 描述： _start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置 C 
* 运行环境
*/
 _start: 
 /* 进入 SVC 模式 */
 mrs r0, cpsr
bic r0, r0, #0x1f     /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4*/
orr r0, r0, #0x13     /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式*/
msr cpsr, r0          /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中*/

ldr sp, =0X80200000  /* 设置栈指针             */
b main               /* 跳转到 main 函数       */

第 1 行定义了一个全局标号_start。
第 6 行标号_start 开始的地方，相当于是一个_start 函数。
第 8-11 行设置处理器进入 SVC 模式。处理器模式的设置是通过修改 CPSR(程序状态)寄存器来完成的，M[4:0](CPSR 的 bit[4:0])就是设置处理器运行模式的（M[4:0]就要等于 0x13）。9~11 行代码就是先使用指令MRS将CPSR寄存器的值读取到 R0中，然后修改R0中的值，设置R0的 bit[4:0]为0x13，然后再使用指令MSR将修改后的 R0 重新写入到 CPSR 中。
第 13 行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000，因为IMX6ULL 开发板上的DDR3地址范围是0X80000000~0XA0000000(512MB) 或者0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，因此 SVC 模式的栈大小 0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB，2MB 的栈空间已经很大了，如果做裸机开发的话绰绰有余。
第 14 行就是跳转到 main 函数，main 函数就是 C 语言代码了。

三、点亮LED灯

C 语言环境搭建完成后，就需要编写相关的C语言代码，C语言代码中的main.h文件主要用于初始化各种寄存器，定义寄存器地址，main.c代码用于实现相关功能。

3.1.main.h文件中寄存器地址定义

时钟 GPIO1_IO03 相关寄存器地址定义：

#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H

/* 
 * CCM相关寄存器地址 
 */
#define CCM_CCGR0 			*((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 			*((volatile unsigned int *)0X020C406C)

#define CCM_CCGR2 			*((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 			*((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 			*((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 			*((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 			*((volatile unsigned int *)0X020C4080)

/* 
 * IOMUX相关寄存器地址 
 */
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 	*((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 	*((volatile unsigned int *)0X020E02F4)

/* 
 * GPIO1相关寄存器地址 
 */
#define GPIO1_DR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 			*((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 			*((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL 		*((volatile unsigned int *)0X0209C01C)

#endif

参考《IMX6ULL 参考手册》的第 18 章“Chapter 18: Clock Controller Module(CCM)”，在参考手册的658页中定义了CCM中各类定时器的地址，如下图所示：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在 main.h 中我们以宏定义的形式定义了要使用到的所有寄存器，后面的数字就是其地址，比如 CCM_CCGR0 寄存器的地址就是 0X020C4068。

3.2.main.c文件

#include "main.h"

/*
 * @description	: 使能I.MX6U所有外设时钟
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void clk_enable(void)
{
	CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}

/*
 * @description	: 初始化LED对应的GPIO
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_init(void)
{
	/* 1、初始化IO复用 */
	SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;	/* 复用为GPIO1_IO03 */

	/* 2、、配置GPIO1_IO03的IO属性	
	 *bit 16:0 HYS关闭
	 *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
     */
	SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;		

	/* 3、初始化GPIO */
	GPIO1_GDIR = 0X0000008;	/* GPIO1_IO03设置为输出 */

	/* 4、设置GPIO1_IO03输出低电平，打开LED0 */
	GPIO1_DR = 0X0;
}

/*
 * @description	: 打开LED灯
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_on(void)
{
	/* 
	 * 将GPIO1_DR的bit3清零	 
	 */
	GPIO1_DR &= ~(1<<3); 
}

/*
 * @description	: 关闭LED灯
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_off(void)
{
	/*    
	 * 将GPIO1_DR的bit3置1
	 */
	GPIO1_DR |= (1<<3);
}

/*
 * @description	: 短时间延时函数
 * @param - n	: 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
 * @return 		: 无
 */
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
	while(n--){}
}

/*
 * @description	: 延时函数,在396Mhz的主频下
 * 			  	  延时时间大约为1ms
 * @param - n	: 要延时的ms数
 * @return 		: 无
 */
void delay(volatile unsigned int n)
{
	while(n--)
	{
		delay_short(0x7ff);
	}
}

/*
 * @description	: mian函数
 * @param 	    : 无
 * @return 		: 无
 */
int main(void)
{
	clk_enable();		/* 使能所有的时钟		 	*/
	led_init();			/* 初始化led 			*/

	while(1)			/* 死循环 				*/
	{	
		led_off();		/* 关闭LED   			*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/

		led_on();		/* 打开LED		 	*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/
	}

	return 0;
}

delay_short()函数是靠空循环来实现延时的，delay()是对 delay_short() 的 简单封装，在 IMX6ULL工作在396MHz(Boot ROM 设置 的 396MHz) 的主频的时候delay_short(0x7ff)基本能够实现大约 1ms 的延时。

四、总结

本文主要介绍了IMX6ULL平台如何初始化一个GPIO，并介绍了如何编写汇编代码搭建C语言环境，简单介绍了一种LED灯的点亮方式。

参考资料：
《IMX6ULL 参考手册》官方参考手册
《正点原子-I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南 V1.81 》开发教程
开发板平台：正点原子 I.MX6U ALPHA

阿强12138
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python文件I/O 读取键盘输入 python提供input()内置函数从标准输入读取一行文本，默认的标准输入是键盘 str_1 = input("请输入：") print(str_1) # 请输入：li xiao ni # li xiao ni 输出格式美化 python两种输出值的方式：表达式语句和print()函数。第三种是使用文件对象的write()方法，标准输出文件可以用sys.stdout引用。如果你希望输出的形式更加多样，可以使用 str.format() 函数来格式化输出值。 如果你希
i.mx6ull裸机——GPIO中断
chillinght的博客
02-15 1824
1. 中断向量表 中断向量表是一个表，这个表里面存放的是中断向量。 中断服务程序的入口地址或存放中断服务程序的首地址成为中断向量，因此中断向量表是一系列中断服务程序入口地址组成的表。 这些中断服务程序(函数)在中断向量表中的位置是由半导体厂商定好的，当某个中断被触发以后就会自动跳转到中断向量表中对应的中断服务程序(函数)入口地址处。 中断向量表在整个程序的最前面，比如 STM32F103 的中断向...
嵌入式Linux裸机开发笔记(IMX6ULL)—ARM汇编基础
qq_55730568的博客
11-27 798
Cortex-A 芯片一上电 SP 指针还没初始化，C 环境还没准备好，C 语言中的函数调用涉及到出栈入栈，出栈入栈就要对堆栈进行操作，所谓的堆栈其实就是一段内存，由 SP 指针访问，SP 指针指向栈顶。本次笔记讲述了学习汇编的必要性，以及简单介绍了GNU大致语法和几种常见的汇编指令，还有很多不常用的指令没有记录到，但已经可以满足嵌入式裸机开发的基本需求了，本笔记单纯是个人在学习过程的知识复习回顾和总结，部分内容提炼于某些教程，本次笔记只记录一些个人使用到的常见汇编指令，希望可以帮助到有需要的小伙伴
IMX6ULL裸机开发——LED实验
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09-15 486
【代码】IMX6ULL裸机开发——LED实验。
IMX6ULL裸机开发之时钟树分析及配置过程
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04-19 2694
时钟 时钟树 时钟树由三部分组成：时钟切换控制器，根时钟产生器，系统时钟 一个外设的时钟信号的产生途径：晶振向芯片输入时钟信号，信号进入时钟切换控制器，经过用户配置，产生PLL时钟信号，该信号进入根时钟产生步骤，经过分频或倍频，最终成为系统某个外设的时钟信号。 （这个时钟树难度不大，但是分支太多，需要配置的寄存器也多，所以看起来会比较费劲，但是其原理都是大体一致的） 橙色梯形的是选择器，可以选择不同的PLL时钟作为时钟源；矩形就是分频器（2位，3位，6位）。黄色高亮的就是用来配置选择器的各种寄存器 时钟切
5_imx6ull_pro之_LED程序涉及的编程知识.pdf
01-13
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