ucos学习中关于进出临界的理解

        进入临界和退出临界是在ucos的学习过程中遇到的，第一次接触确实不好和前面所学的单片机知识联系起来。

1.当宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN

        定义为 0 的时候，进入临界区的时候 UCOSIII 会使用关中断的方式，退出临界区以后重新打开中断。

2.当 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN

        定义为 1 的时候进入临界区前是给调度器上锁，并在退出临界区的时候给调度器解锁。

UCOSIII中关中断方式进出临界的三件套：

        CPU_SR_ALLOC();                     /* Allocate storage for CPU status register */
                         :
        CPU_CRITICAL_ENTER();         /* cpu_sr = CPU_SR_Save();                  */
                         :
        CPU_CRITICAL_EXIT();              /* CPU_SR_Restore(cpu_sr);                  */
                         :

UCOSIII中调度器上锁方式对后两者CPU_CRITICAL_ENTER();CPU_CRITICAL_EXIT(); 进行了再次的封装，封装中包含对任务调度器的加解锁操作和对任务加锁时间的计时，处于解锁状态时OSSchedLockNestingCtr为0。

OSSchedLockNestingCtr = (OS_NESTING_CTR)0;  /* Clear the scheduling lock counter                     */

PRIMASK 这个寄存器只有一个位，当这个位置 1 时 就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI

和硬 fault 可以响应。默认值为 0，表示没有关中断。

CPU_SR_Save
        MRS     R0, PRIMASK                     ; Set prio int mask to mask all (except faults)
        CPSID   I
        BX      LR

CPU_SR_Restore                                  ; See Note #2.
        MSR     PRIMASK, R0
        BX      LR

进入临界有什么作用呢？

        防止重要数据在非中断程序执行过程被中断服务程序意外修改。

全局变量，公共访问的资源，IO，外部硬件等等串口输入函数，printf函数，内存写入等都可能用到。

需要注意的是：1.临界区内不能使用任务挂起函数        2.空闲任务不能挂起        3.中断服务任务不能挂起