UCOS-III中断、临界段代码保护、任务延时

中断

应内部或外部异步事件的请求中止当前任务，而去处理异步事件所要求的任务的过程叫做中断 UCOSIII中的中断服务函数，例如：

void USART1_IRQHandler(void)

{

    OSIntEnter();

    //xxxxxxxxxxx 一些操作

    OSIntExit();

}

进入和退出中断服务函数

进入中断服务函数使用函数 OSIntEnter()

OSIntNestingCtr 来记录中断嵌套次数， UCOSIII 最多支持 250 级的中断嵌套。

退出中断服务函数时调用 OSIntExit()

UCOSIII 临界段代码保护

临界段代码也叫临界区，是指那些必须完整连续运行，不可被打断的代码段，当访问这些临界段代码的时候需要对这些临界段代码进行保护。

当宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 为 0 时， UCOSIII 使用关中断的方式来保护临界段的代码， 当设置为1 时，会采用给调度器上锁的方式来保护临界段代码。

UCOSIII 定义了一个进入临界段代码宏： OS_CRITICAL_ENTER() ，

定义了两个退出临界段代码的宏： OS_CRITICAL_EXIT 和 OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED()

任务延时：

UCOSIII 中的任务是一个无线循环并且还是一个抢占式内核，为了使高优先级的任务不至于独占 CPU ，可以给其他优先级较低的任务获取CPU 使用权UCOSIII中除空闲任务外，所有任务必须在合适的位置调用系统提供的延时函数，让当前的任务暂停运行一段时间并进行一个任务切换。

延时函数有两种， OSTimeDly() 和 OSTimeDlyHMSM()

OSTimeDly() 有三种工作模式，相对模式、周期模式和绝对模式

OSTimeDlyHMSM() 仅在相对模式下工作

取消任务的延时

延时任务可以通过在其他任务中调用函数 OSTimeDlyResume() 取消延时而进入就绪状态，此函数最后会引发一次任务调度。

获取和设置系统时间：

UCOSIII 定义了一个 CPU_INT32U 类型的全局变量 OSTickCtr 来记录系统时钟节拍数，在嗲用 OSInit() 时被初始化为0 ，以后每发生一个时钟节拍， OSTickCtr 加 1 。

OSTimeSet() 允许用户改变当前时钟节拍计数器的值，慎用！！！

OSTimeGet() 用来获取动迁时钟节拍计数器的值。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "Sys.h"
#include "Usart.h"
#include "includes.h"
#include "os_app_hooks.h"

// 任务优先级
#define START_TASK_PRIO 3
//任务队列大小
#define START_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
// 任务函数
void start_task(void *p_arg);
// 任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 4
//任务队列大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB Task1_TaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
// 任务函数
void task1_task(void *p_arg);
// 任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 4
//任务队列大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB Task2_TaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
// 任务函数
void task2_task(void *p_arg);

int main(void)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    delay_init();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    uart_init(115200);
    LED_Init();
    OSInit(&err); // ucosiii初始化
    OS_CRITICAL_ENTER(); // 进入临界区
    OSTaskCreate(
        (OS_TCB * )&StartTaskTCB,
        (CPU_CHAR * ) "start task",
        (OS_TASK_PTR ) start_task,
        (void * ) 0,
        (OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * ) &START_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE / 10,
        (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY ) 0,
        (OS_TICK ) 0,
        (void * ) 0,
        (OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        &err
    );
    OS_CRITICAL_EXIT(); // 退出临界区
    OSStart(&err);
    while(1);
}
void start_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC(); // 如果要使用临界区保护，那么必须调用CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;
    CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
    //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
    OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN
    App_OS_SetAllHooks();
#endif
    OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
    //创建TASK1任务
    OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task1_TaskTCB,
        (CPU_CHAR * )"Task1 task",
        (OS_TASK_PTR )task1_task,
        (void * )0,
        (OS_PRIO )TASK1_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * )&TASK1_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,
        (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY )0,
        (OS_TICK )3, // 时间片长度3 x 5 = 15毫秒
        (void * )0,
        (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        (OS_ERR * )&err
    );
    //创建TASK2任务
    OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task2_TaskTCB,
        (CPU_CHAR * )"task2 task",
        (OS_TASK_PTR )task2_task,
        (void * )0,
        (OS_PRIO )TASK2_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * )&TASK2_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,
        (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY )0,
        (OS_TICK )3,
        (void * )0,
        (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        (OS_ERR * )&err);
        OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
        OSTaskDel((OS_TCB*)0,
        &err
    ); //删除start_task任务自身
}
void task1_task(void * p_arg)
{
    u8 i,task1_num=0;
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
        task1_num++; //任务1执行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
        for(i=0;i<5;i++) printf("Task1:01234\r\n");
        LED0 = ~LED0;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
    }
}
void task2_task(void * p_arg)
{
    u8 i,task2_num=0;
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
        task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
        for(i=0;i<5;i++) printf("Task2:56789\r\n");
        LED1 = ~LED1;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
    }
}