【FreeRTOS】9.STM32移植-队列

最新推荐文章于 2024-04-12 10:25:07 发布

老子姓李！

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分类专栏： stm32 FreeRTOS 文章标签：队列 freertos

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定义：

队列是任务与任务、中断与任务直接通信二准备的。队列用于消息传递，又叫做消息队列。需要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的队列项数量叫队列长度。

typedef struct QueueDefinition
{
	int8_t *pcHead;					//头
	int8_t *pcTail;					//尾
	int8_t *pcWriteTo;				//下一个空闲区域

	union							//联合体
	{
		int8_t *pcReadFrom;			//当用作队列指向最后一个出兑的队列项首地址
		UBaseType_t uxRecursiveCallCount;//当用作递归互斥量的时候用来记录互斥量被调用的次数
	} u;

	List_t xTasksWaitingToSend;		//等待发送任务列表，因队满导致无法入队，进入阻塞态的任务会挂载到此列表
	List_t xTasksWaitingToReceive;	//等待接收任务列表，因队空导致无法出队，进入阻塞态的任务会挂载到此列表

	volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;//当前队列项的数量，即消息数
	UBaseType_t uxLength;			//创建指定的队列的长度
	UBaseType_t uxItemSize;			//队列项的长度

	volatile int8_t cRxLock;		//接收锁
	volatile int8_t cTxLock;		//发送锁

	#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( conf
		uint8_t ucStaticallyAllocated;	//
	#endif

	#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
		struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
	#endif

	#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t uxQueueNumber;
		uint8_t ucQueueType;
	#endif

} xQUEUE;

队列操作函数

入队函数

函数	描述
xQueueSend()	发送消息到队列尾部（与下面的一致）
xQueueSendToBack()	发送消息到队列尾部
xQueueSendToFront()	发送消息到队列头部
xQueueOverwrite()	发送消息到队列，可以覆写掉旧的消息
xQueueSendFromISR()	中断中：发送消息到队列尾部（与下面的一致）
xQueueSendToBackFromISR()	中断中：发送消息到队列尾部
xQueueSendToFrontFromISR()	中断中：发送消息到队列头部
xQueueOverwriteFromISR()	中断中：发送消息到队列，可以覆写掉旧的消息

出队函数

函数	名称
xQueueReceive()	从队列中读取消息，读取后删除
xQueuePeek()	从队列中读取消息，读取后不会删除
xQueueReceiveFromISR()	中断中：从队列中读取消息，读取后删除
xQueuePeekFromISR()	中断中：从队列中读取消息，读取后不会删除

应用举例：

使用非中断方式：

定义全局消息队列

QueueHandle_t KeyMsg_Queue;      // 按键队列  
#define       KeyMsg_Q_NUM     1

在开始任务创建队列：

KeyMsg_Queue = xQueueCreate( KeyMsg_Q_NUM, sizeof(u8));

发送：创建按键任务，按下按键，发送对应按键键值：

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 key_val = 0;
	BaseType_t err;
	while(1)
	{
		key_val = KEY_Scan(0);
		if(Msg_Queue&&key_val)
		{
			//err = xQueueSend( Msg_Queue, &key_val, portMAX_DELAY );
			err = xQueueOverwrite( Msg_Queue, &key_val);
			if(err == pdTRUE)
				LED0=~LED0;
		}
        vTaskDelay(10);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	
	}
}

接收：

void KeyProcess_task(void *pvParameters)
{
	u8 key_val = 0;
	BaseType_t err;

	while(1)
	{
		err = xQueueReceive( Msg_Queue, &key_val, portMAX_DELAY );
		if(err == pdTRUE)
		{
			printf("key_val = %d\r\n",key_val);
		}
		else
		{
			printf("xQueueReceive Erro\r\n");
			
		}
	}
}

使用中断方式

定义全局消息队列

QueueHandle_t Msg_Queue;      // 消息队列  
#define MSG_Q_NUM           4

创建队列：

Msg_Queue = xQueueCreate( KEYMSG_Q_NUM, USART_REC_LEN);

串口接收中断里面收到数据，使用消息队列发送。

注意中断优先级： NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=7 ;//中断分组为4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

void uart_init(u32 bound)
{
	//GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
	//USART1_RX	  GPIOA.10初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

	//Usart1 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=7 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
	//USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 
}

extern QueueHandle_t Msg_Queue;      // 队列  void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序{	u8 Res;	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)	{		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据				if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成		{			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d			{				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 			}			else //还没收到0X0D			{					if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;				else				{					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;					USART_RX_STA++;					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  				}		 			}		} 					}	if((Msg_Queue != NULL)&&(USART_RX_STA&0x8000))	{		xQueueSendFromISR(Msg_Queue,USART_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);		USART_RX_STA = 0;		memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);				// 如果激活的任务比当前任务优先级高，切换任务		portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);	}	}

开启定时器，定时500ms取接收消息队列数据:

中断优先级：NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

//通用定时器2中断初始化//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M//arr：自动重装值。//psc：时钟预分频数//这里使用的是定时器2!void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc){    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能		//定时器TIM2初始化	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 			//设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 			//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 		//根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); 			//使能指定的TIM2中断,允许更新中断	//中断优先级NVIC设置	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  	//TIM2中断	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8;  //先占优先级4级	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 	//IRQ通道被使能	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  					//初始化NVIC寄存器	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  							//使能TIM2		 }

500ms定时器的初始化

TIM2_Int_Init(5000-1,7200-1);

定时器中断的接收：

extern QueueHandle_t Msg_Queue;   	//信息队列句柄char ReceiveBuf[USART_REC_LEN];//定时器2中断服务函数void TIM2_IRQHandler(void){	BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;	BaseType_t err = pdFALSE;		if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断	{		if(Msg_Queue)		{						err = xQueueReceiveFromISR( Msg_Queue,ReceiveBuf,&pxHigherPriorityTaskWoken );			if(err == pdTRUE)			{				printf("Receive:%s\r\n",ReceiveBuf);				memset(ReceiveBuf,0,USART_REC_LEN);							}			else			{				printf("Receive Failed!\r\n");			}		}		portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);	}	TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位}

实验现象：

Receive:asdfghjklReceive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive:1234Receive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive:12432sdReceive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive Failed!Receive:1111Receive Failed!

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定义：队列是任务与任务、中断与任务直接通信二准备的。队列用于消息传递，又叫做消息队列。需要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的队列项数量叫队列长度。typedef struct QueueDefinition{ int8_t *pcHead; //头 int8_t *pcTail; //尾 int8_t *pcWriteTo; //下一个空闲区域 union //联合体 { int8_t *pcReadFrom; //当用作队列指向
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