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RSS订阅原创 Pick and Place / minimal.cpp
Create a New Packageros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name mtc_tutorial mtc_tutorialpackage.xml <?xml version="1.0"?> <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/20
2024-07-17 11:07:51
763
原创 Understanding trajectory replacement
As already mentioned in the joint trajectory controller description, the arrival of a new trajectory command does not necessarily mean that the controller will completely discard the currently running trajectory and substitute it with the new one. Rather,
2024-07-14 01:29:28
768
原创 ROS1_python
uint16 age# 客户端请求时发送的两个数字 int32 num1int32 num2 - - - # 服务器响应发送的数据 int32 sum#目标值 int32 num - - - #最终结果 int32 result - - - #连续反馈 float64 progress_bar。
2024-06-23 17:52:55
192
原创 ROS2安装
解决办法：上述命令中有管道符号，curl是个类似下载的命令，因此尝试将上述命令分成两步来执行。如果执行第二句时报错：gpg:no valid OpenPGP data found。把ros2加入到系统默认的环境中，这样就不用每次启动终端时都要source了。安装ros2，版本是humble桌面版。添加 ROS2 软件源。
2024-06-13 09:53:41
346
原创 在rviz2中显示urdf模型
两者区别在于joint_state_publisher_gui运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节。joint_state_publisher_gui，还有一个兄弟叫做joint_state_publisher。最终，通过调用 ld.add_action() 将这些节点添加到。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。回到工作空间(fishbot_ws)，编译。编辑launch文件。完整setup.py。
2024-06-11 18:02:22
325
原创 ROS2 Launch文件
在ROS1中launch文件是一种格式以.launch结尾的xml文档；而在ROS2中推荐使用Python方式编写launch文件，此时的launch文件是一种格式以.launch.py结尾的Python脚本。
2024-06-07 11:40:14
508
原创 FreeModbus
mbframe.hConstants which defines the format of a modbus frame.The example is shown for a Modbus RTU/ASCII frame.Note that the Modbus PDU is not dependent on the underlying transport.协议栈定义#define MB_PDU_SIZE_MAX 253 /*!< Maximum size of a PDU. */#
2022-04-18 17:17:18
1688
原创 FreeRTOS Queue
变量定义typedef void *QueueHandle_t; // Type by which queues are referenced. typedef void *QueueSetHandle_t; // Type by which queue sets are referenced.typedef void *QueueSetMemberHandle_t; /* For internal use only. */#define queueSEND_TO_BACK ((BaseTy
2022-04-15 17:32:06
421
原创 FreeRTOS 创建静态任务
FreeRTOS 创建静态任务范例：使用 xTaskCreateStatic 静态创建任务 // Dimensions the buffer that the task being created will use as its stack. #define STACK_SIZE 200 // Structure that will hold the TCB of the task being created. StaticTask_t xTaskBuffer; // Buffer that
2022-04-15 16:06:02
503
空空如也
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