蚁群算法是一种启发式全局优化算法，基于正反馈机制和分布式计算，适用于寻找路径优化。其基本结构包括初始化、解构建和信息素更新。然而，算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优、参数选择复杂以及种群多样性和收敛速度的矛盾等问题。针对这些问题，可以对算法结构、参数、信息素初始化和更新规则进行改进。
蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法，该算法是受到蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为所启发。
本质上是进化算法中的一种启发式全局优化算法。
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蚁群优化算法特点
(1)采用正反馈机制，使得搜索过程不断收敛，最终逼近最优解。
(2)每个个体可以通过释放信息素来改变周围的环境，且每个个体能够感知周围环境的实时变化，个体间通过环境进行间接地通讯。
(3)搜索过程采用分布式计算方式，多个个体同时进行并行计算，大大提高了算法的计算能力和运行效率。
(4)启发式的概率搜索方式不容易陷入局部最优，易于寻找到全局最优解。
蚁群算法基本结构
蚁群算法用于机器人路径规划时主要由初始化、解构建和信息素更新三部分组成：
步骤1：初始化。包括信息素初始化&#
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