蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法,该算法是受到蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为所启发。
本质上是进化算法中的一种启发式全局优化算法。
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蚁群优化算法特点
(1)采用正反馈机制,使得搜索过程不断收敛,最终逼近最优解。
(2)每个个体可以通过释放信息素来改变周围的环境,且每个个体能够感知周围环境的实时变化,个体间通过环境进行间接地通讯。
(3)搜索过程采用分布式计算方式,多个个体同时进行并行计算,大大提高了算法的计算能力和运行效率。
(4)启发式的概率搜索方式不容易陷入局部最优,易于寻找到全局最优解。
蚁群算法基本结构
蚁群算法用于机器人路径规划时主要由初始化、解构建和信息素更新三部分组成:
步骤1:初始化。包括信息素初始化&#