【ROS2学习】解决删除编译的包后，再重新编译出现的问题

有时需要对工作空间中的内容进行重新编译，而删除掉build、install、log等包时出现了以下问题：

[0.617s] WARNING:colcon.colcon_ros.prefix_path.ament:The path '/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic' in the environment variable AMENT_PREFIX_PATH doesn't exist
[0.617s] WARNING:colcon.colcon_ros.prefix_path.ament:The path '/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo' in the environment variable AMENT_PREFIX_PATH doesn't exist
[0.617s] WARNING:colcon.colcon_ros.prefix_path.catkin:The path '/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic' in the environment variable CMAKE_PREFIX_PATH doesn't exist
[0.617s] WARNING:colcon.colcon_ros.prefix_path.catkin:The path '/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo' in the environment variable CMAKE_PREFIX_PATH doesn't exist

出现这些警告的原因是，虽然删除掉了build、install、log文件夹后，环境变量仍然包含指向之前构建的包的路径，显然此时的路径已失效。

解决办法1（繁琐）：

可以使用以下命令清理环境变量中的无效路径：

删除AMENT_PREFIX_PATH环境中的无效路径：

export AMENT_PREFIX_PATH=$(echo $AMENT_PREFIX_PATH | sed -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic;;')

export AMENT_PREFIX_PATH=$(echo $AMENT_PREFIX_PATH | sed -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo;;')

 删除相同环境变量中多个路径时，可以利用以下写法：

export AMENT_PREFIX_PATH=$(echo $AMENT_PREFIX_PATH | sed -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic;;' -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo;;')

 删除CMAKE_PREFIX_PATH环境中的无效路径：

export CMAKE_PREFIX_PATH=$(echo $CMAKE_PREFIX_PATH | sed -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic;;')

export CMAKE_PREFIX_PATH=$(echo $CMAKE_PREFIX_PATH | sed -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/base_interfaces_demo;;')

说明(GPT解释）：

1.export 命令用于设置环境变量的值，使其对当前 Shell 会话中的所有子进程可用。

2.$(...) 是命令替换语法，它会先执行括号中的命令，然后将其输出结果作为值赋给 CMAKE_PREFIX_PATH 环境变量

3.整个命令将 sed 处理后的结果（即移除了无效路径的 CMAKE_PREFIX_PATH 值）重新赋值给 CMAKE_PREFIX_PATH 环境变量。

         "|"(管道操作符)，它将 echo 命令的输出传递给 sed 命令作为输入。

        sed 是一个流编辑器，用于对文本进行替换、插入、删除等操作

   -e 's;/home/xiaowang/ws01_plumbing/install/cpp01_topic;;' 是 sed 的命令选项，表示执行替换操作：

    s 是 sed 的替换命（substitute）。

     /home/xiaowang/..../cpp01_topic 是要查找的字符串（要删除的  路径）。

              空字符串 '' 是替换后的字符串（将找到的路径替换为空）。

              换句话说，这部分命令的作用是将 CMAKE_PREFIX_PATH 中的 /home/../cpp01_topic 路径替换为空字符串，从而有效地删除它。

解决办法2（省事）：

删除掉build、install、log文件夹后，重新打开一个终端，直接进行编译，不会出现上述警告。