环境搭建（1）

一、安装ubuntu20.04

1.1 下载ubuntu20.04的镜像

官网下载会很慢，建议根据这位博客的思路下载：

(3条消息) Ubuntu系统下载（清华大学开源软件镜像站）（ubuntu-20.04.1-desktop-amd64.iso）_ubuntu20.04.1下载_-借我杀死庸碌的情怀-的博客-CSDN博客

1.2 安装ubuntu20.04时屏幕太小

安装的时候会出现屏幕小，从而安装界面看不到下面内容的情况，解决办法：

在虚拟机安装ubuntu-20.04.5-desktop时出现窗口不全 - 知乎 (zhihu.com)

1.3 安装完成后设置屏幕自适应

(3条消息) Ubuntu 自适应窗口_黑虎宁少的博客-CSDN博客

1.4 实现windows和ubuntu互相拖拽文件

该博主提供了三种方法，我使用的第三种，亲测有效

(3条消息) ubuntu 20.04 虚拟机无法与windows实现文件拖放的问题_an invalid drag type was used_卢队长的博客-CSDN博客

二、ubuntu无法联网的问题

我在网上参考了很多种方法，最后只有以下方法管用。这是两种不同的操作，我当时都试了，也不知道到底是那个起的作用，你们可以先试一种，不管用的话再试另一种：

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108916419
https://blog.csdn.net/ainvgkridl/article/details/107817506?spm=1001.2014.3001.5502
https://blog.csdn.net/qq_39141486/article/details/124566720

三、模拟器

官网在github上发布的有安装步骤：

GitHub - RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator: This the the repo containing all stages of the drone competition, including circle crossing, auto flight and FPV racing.

官网上给的内容，没有一定ubuntu命令基础很难看懂，我会根据自己的思路整理 安装过程：

1、在windows上， 首先打开上面的网址，在里面寻找环境包链接， 点击下载即可

打开下载的文件夹

双击exe文件

首先弹出黑窗，在里面输入本机的ip地址即可 ，然后就可以打开模拟器啦。（这里是官方利用ue4+airsim搭建的环境。打包之后，使用者不用下载ue4也可以使用）

四、安装 ROS noetic

GitHub - RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator: This the the repo containing all stages of the drone competition, including circle crossing, auto flight and FPV racing.

按照LINUX+WIN 双击开发模式的步骤一步一步安装：

其中设置KEY这一步骤有些问题，换成下面代码即可：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

五、安装roswrapper

GitHub - RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator: This the the repo containing all stages of the drone competition, including circle crossing, auto flight and FPV racing.

下面这条命令，要求进入指定的路径，这就需要自己创建文件夹：

 根目录没有path文件夹，按以下步骤添加即可：

1、首先从新设置密码：

 Ubuntu su认证失败-阿里云开发者社区 (aliyun.com)

2、接着按图中步骤即可： 

做完以上操作，就可以在根目录上创建path文件夹。双击进入path，鼠标右击空白处，选择新建文件夹，命名为to。双击进入to，再新建文件夹IntelligentUAVChampionshipSimulator， 双击进入，把github连接中的roswrapper文件复制进来。

 紧接着按照《构建roswrapper》一步步操作：

• 问题1

 出现这样的错误：

命令的意思是，把/usr/include/eigen3/Eigen文件复制到/usr/include/Eigen文件中。然而错误是没有/usr/include/eigen3/Eigen文件，解决方法：

sudo apt-get install libeigen3-dev 

• 问题2

 解决方法：

打开/home/hou文件夹，在里面创建src文件夹即可。

• 问题3

解决问题2后，再次运行这个命令，出现以下错误：

解决方法：

遇到No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.问题 - 山雨欲來風滿楼 - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/liqi175/p/17330076.html

• 问题4

同问题三同级，运行一次，有可能是这样的错误：

这步骤我碰到了很多bug，解决一个又有新一个。下面是我参考的博客，大家找和自己的错误类型相同的解决方案。

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/119011076
https://blog.csdn.net/qq_45618214/article/details/119806358
https://blog.csdn.net/YummyLikeU/article/details/128884686