Ubuntu 18 2022无人机大赛模拟器构建说明

Ubuntu 18 2022无人机大赛模拟器构建说明

问题描述

官网提供的构建流程，基于Ubuntu20，ROS noetic，不适用于Ubuntu18，另外Ubuntu22装不了ROS，只有ROS2，两者不兼容，使用Ubuntu22可以考虑使用docker安装。
Ubuntu18系统使用的gcc版本默认为7，在构建时可能存在问题（主要为部分头文件位置不同），另外，据组委会描述还存在ue4运行库缺失问题（我在安装stage2_rgb时未遇到），具体参考以下编译安装流程（修改自官方编译指南）。

编译安装流程

下载模拟器（按需下载）

赛项一+RGBD:
git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git -b stage1_RGBD

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赛项二+RGBD:
git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git -b stage2_RGBD

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赛项一+双目:
git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git -b stage1_stereo

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赛项二+双目:
git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git -b stage2_stereo

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赛项三:
git clone https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipSimulator.git -b stage3

下载资源文件到特定位置

cd IntelligentUAVChampionshipSimulator

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wget -P ./stage2_RGBD/complex/Content/Paks/ https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/stage2/complex-LinuxNoEditor.pak

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wget -P ./stage2_RGBD/complex/Binaries/Linux/ https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/stage2/complex

安装 ROS melodic

注：官方给出的 noetic 为Ubuntu20版本的ros，使用Ubuntu18需要将下文所有出现的noetic替换为melodic

ROS melodic安装参考博客

安装 catkin 管理工具

sudo apt install python3-catkin-tools

进入模拟器文件stageX_XXX的根目录

cd /path/to/stageX_XXX

构建roswrapper

sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R (需要先安装Eigen3库，sudo apt install libeigen3-dev)

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sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

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sudo apt install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

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source /opt/ros/melodic/setup.bash （使用的shell如果不是bash，按照个人情况修改，如是zsh需要再运行source /opt/ros/melodic/setup.zsh）

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cd $PWD/roswrapper/ros（$PWD原来是指当前目录，这里应该指stageX_XXX的根目录）

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catkin build对于Ubuntu18用户而言多数会出现make failed情况，参考下文常见错误解决

使用脚本启动模拟器

cd /path/to/stageX_XXX

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./simulator.sh

当看到如下画面时说明模拟器启动成功

Q&A

启动模拟器和roswrapper后，roswrapper显示无法连接自己的服务器,需要安装docker服务来新建相关子网。

安装docker:

• sudo apt-get install ca-certificates gnupg lsb-release
• sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
• curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
• echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
• sudo apt-get update
• sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

编译常见问题

fatal error: filesystem: No such file or directory
--> #include <filesystem>

原因分析参考stackoverflow，官方给的代码应该是Ubuntu20环境，gcc版本号较高，filesystem在低版本时是作为实验性功能在experimental下的，故将#include <filesystem>改为 #include <experimental/filesystem>，同时修改using namespace std::filesystem为using namespace std::experimental::filesystem

具体需要修改的文件为stageX_XXX/roswrapper/MavLinkCom/MavLinkTest下的Commands.cpp和main.cpp