ROS概述

 1、概念

       ROS是适用于机器人的开源元操作系统。ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制。还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于"机器人框架”。ROS设计者将ROS表述为"ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

      ROS=通信+工具+功能+生态 

2、 打印helloworld的c++实现过程

      ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以HelloWorld程序为例，实现流程大致如下:
1.先创建一个ros的工作空间并初始化;

mkdir -p 自定义空间空间名称/src
cd 自定义空间空间名称
catkin_make     //在自定义空间中，会有三个文件夹，一个是自己创建的src 
               //另外两个分别是build、devel

     上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。

2.进入src，再创建一个ros的功能包，并添加依赖;

cd src
catkin_creat_pkg 自定义ros包名 roscpp rospy std_msgs

      上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3.进入功能包的src目录，编辑源文件;

cd 自定义ros的功能包/src

     在功能包的src目录下，新建一个文件name，若是用c++语言编译，则文件后缀cpp；若用python编译，文件后缀py。在文件中编写代码，代码示例如下所示：

4.编辑配置文件;

     退回ros的功能包，打开CMakeLists.txt文件，将以下两行代码的注释删除。

      然后对上述两行代码做以下的修改

5.编译
     退回到工作空间中，执行以下命令编译代码。

catkin_make

6.执行 

     再启动一个 命令行窗口，执行以下命令启动核心：

roscore

     在确保核心被启动的情况下，执行以下命名执行代码：

//将当前工作空间刷新到当前窗口下的环境变量，才能执行源文件
//注意，他有一定的局限性，只对当前命令行窗口有效
source ./devel/setup_bash

rosrun 功能包名 源文件映衬名

3、打印helloworld的python实现过程

   第一、二步骤与c++实现相同。

3.进入ros包添加scripts目录，并在scripts目录下编辑python文件

cd ros的功能包
mkdir scripts

4、为python文件添加可执行权限

cd scripts
chmod +x python文件名

5、编辑ros包下的CamkeList.txt文件

     首先将下述代码的注释删除 

      然后对上述命令做一下修改：

6、进入工作空间并编译

catkin_make

7、执行python文件

     首先再启动一个 命令行窗口，执行以下命令启动核心：

roscore

     在确保核心被启动的情况下，执行以下命名执行代码：

source ./devel/setup_bash
rosrun ros的功能包名 python文件名