FreeRTOS入门学

任务要求：在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task;

一.介绍FreeRTOS

1.简介：
（1）.FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括:任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
（2）.由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为10.2.1版。
2.功能和特点
（1）用户可配置内核功能
（2）多平台的支持
（3）提供一个高层次的信任代码的完整性
（4）目标代码小，简单易用
（5）遵循MISRA-C标准的编程规范
（6）强大的执行跟踪功能
（7）堆栈溢出检测
（8）没有限制的任务数量
（9）没有限制的任务优先级
（10）多个任务可以分配相同的优先权
（11）队列，二进制信号量，计数信号灯和递归通信和同步的任务
（12）优先级继承
（13）免费开源的源代码

3.原理与实现
任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术

二.FreeRTOS的多任务程序实现

1.准备

下载野火官方的资料

点击此处->野火FreeRTOS开发指南

下面的连接直接提取代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1wRLx5BQME2XnoLmKqcKY1w
提取码：wwph

2.解压之后打开 " Project —> RVMDK（uv5）—> 代码文件

3.修改代码
将mian.c中的代码改成如下：

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"


 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* LED2任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
/* USART1任务句柄 */
static TaskHandle_t USART1_Task_Handle = NULL;
/* AHT20任务句柄 */
static TaskHandle_t AHT20_Task_Handle = NULL;





/*************************************************************************
                             函数声明
*************************************************************************/

static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */
static void LED2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 */
static void USART1_Task(void* pvParameters);/* USART1_Task任务实现 */
static void AHT20_Task(void* pvParameters);/* AHT20_Task任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */



int main(void)
{	
  /* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  BaseType_t xReturn = pdPASS;

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个STM32基于FreeRTOS实现多任务程序的实验！\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}



static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  
  taskENTER_CRITICAL();
  
  /* 创建LED1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task,
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )2,
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED1_Task任务成功!\r\n");
  
	/* 创建LED2_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task,
                        (const char*    )"LED2_Task",
                        (uint16_t       )512,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )3,
                        (TaskHandle_t*  )&LED2_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED2_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建USART1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)USART1_Task,
						(const char*   )"USART1_Task",
						(uint16_t	   )512,
						(void*		   )NULL,
						(UBaseType_t   )3,
						(TaskHandle_t* )&USART1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
	  printf("创建USART1_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建AHT20_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AHT20_Task,
						(const char*   )"AHT20_Task",
						(uint16_t	   )512,
						(void*		   )NULL,
						(UBaseType_t   )4,
						(TaskHandle_t* )&AHT20_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
	  printf("创建AHT20_Task任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
						LED1_Task任务
  ********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}


/**********************************************************************
						LED2_Task任务
  ********************************************************************/
static void LED2_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED2_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED2_Task Running,LED2_ON\r\n");
        
        LED2_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED2_Task Running,LED2_OFF\r\n");
    }
}


/**********************************************************************
						USART1_Task任务
  ********************************************************************/
static void USART1_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(2000);
		printf("helloworld!\r\n");
	}
}


/**********************************************************************
						AHT20_Task任务
  ********************************************************************/
static void AHT20_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(5000);
		printf("温湿度采集!\r\n");
		/* 由于还没有AHT20温湿度传感器，所以这是实现过程先留着 */
	}
}


/***********************************************************************
		板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
}

编译然后把程序烧入到开发板中

4.运行