机器人注意事项

机器人注意事项

1、程序框架

程序分为三个层次
1、驱动层（drivers）
2、应用层（applications）
3、用户层（user）
从权限等级由高到低为:用户层>应用层>驱动层，且从能由高权限调用低权限的变量和函数API。例如应用层可以include驱动层库函数文件、extern驱动层变量、调用驱动层函数。而驱动层不能反向include应用层。

2、json通信协议

新版通信协议采用的是JSON协议。结构为{key:value}。具体资料看这片文章CJSON使用方法

cjson使用细节：
1、在判断接受数据中有无关键词的判断中，要需要判断是否为空指针，否则会发生段错误。

	cjson_test（结构体指针） = cJSON_GetObjectItem(fil/*接受数据*/, 关键词);
    if(cjson_test != NULL)      //判断是否为空指针，如果没收到则返回
    {
    	/*---接收中有该关键词，进行的功能---------------*/
        temp = cjson_test->valuedouble;
    }

cjson_text.c里有写好的判断函数可以直接调用

cjson_value_analysis_int(cJSON *fil,const char *str);
cjson_value_analysis_double(cJSON *fil,const char *str);

2、浮点型、整形数据添加节点函数和字符型用的函数是不一样的，用错会段错误。

cJSON_AddStringToObject(cjson_address, "国家", "China");
cJSON_AddNumberToObject(cjson_address, "温度", 37.5);

3、运动控制组成

1、 组成： 输出功率 = 手柄逻辑值 x 输出缓冲 + 死区补偿 + 方向锁定补偿
1.1、手柄逻辑值 = 动力使能 x 方向 x（手柄X方向值 x X动力百分比 + 手柄Y方向值 x Y动力百分比）+ 手柄自旋值

动力使能：控制推进器的输出功率，由上位机实时控制，0失能  1使能。
方向：控制推进器的正反转，由上位机实时控制。1正转 -1 反转。
手柄方向值：范围 -128~127。
动力百分比：用于修正机器人整体进行前进、后退、平移时的姿态。

1.2、输出缓冲：避免手柄值突然反向导致推进器反转。

2、死区补偿通过新版上位机实时调试。

4、模块与通信协议

1、IIC模块：

pca9685 pwm分路模块
ms5837 深度传感器 （根据情况会使用）

注意事项：IIC容易收到物理上的干扰，深度传感器可能出现无法识别IIC设备的情况，可以通过把线剪短至5~10cm减小干扰。

2、串口模块：

深传结算板
dcm250b\jy901 三轴\九轴

注意事项：一般情况下串口0作为调试串口，不能用于与外设通信。

3、socket
上位机与下位机间通信方式，通过该链接学习socket搭建socket搭建

5、自启动

自启动