Process函数的主要内容:
1、获取imu和相机帧的信息measurements:(IMUs, img_msg)s
2.1、processIMU()进行IMU预积分
2.2、setReloFrame()设置重定位帧
2.3、processImage()处理图像帧:初始化,紧耦合的非线性优化
3、更新IMU的PVQ信息
3.integration_base.h代码解读+imu_factor.h部分
Process函数的主要内容:
1、获取imu和相机帧的信息measurements:(IMUs, img_msg)s
2.1、processIMU()进行IMU预积分
2.2、setReloFrame()设置重定位帧
2.3、processImage()处理图像帧:初始化,紧耦合的非线性优化
3、更新IMU的PVQ信息
3.integration_base.h代码解读+imu_factor.h部分