Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置

Part_1: 安装librealsense SDK2.0

官方源码地址
官方Linux安装教程

1.1 注册密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
或者！！！！！
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

1.2 添加服务器地址

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

1.3 安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

1.4 打开显示界面验证

realsense-viewer

1.5 再次验证

modinfo uvcvideo | grep "version:"

在输出的信息中，version: 后面要有realsense
安装完成！

 
 

Part_2: 安装realsense-ros

官方源码及安装教程地址

2.1 创建ROS工作空间

这里"catkin_ws"可以改成自己想要的空间名。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

2.2 克隆源码包

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

2.3 初始化工作空间

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean

在catkin_make clean如果报错提示没有ddynamic_reconfigure，执行(注意自己的ROS版本，修改“melodic”成"kinect"或"neotic")：

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

2.4 安装源码

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

2.5 添加路径到工作环境

这里"catkin_ws"注意改成自己的空间名。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 验证安装是否成功

第一个验证（这个一般问题不大）：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

第二个验证（注意自己的相机是不是RGBD的）：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

如果报错，运行（一样注意ROS版本）：

sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch

安装成功！！