P1_M4_L2 The Kinematic Single-Track Model（单轨运动学模型）

运动学单轨模型：

1. 模型解释：

假设车辆由两个轮子和中间的刚体连接；轮子与地面不产生滑动，但两个都可以绕其轴滚动；同时只有前面的轮子可以绕垂直于平面的旋转轴转动。（事实上就是一辆自动车，如果没有纵向移动就不能进行横向移动。同时，也提醒你不要买车，有两辆自行车就可以拼成一辆法拉利。。。）

2. 符号意义：

f ：front wheel（前轮）
r ：rear wheel（后轮）

$\vec{p}$_f 、$\vec{p}$_r ：前后轮对应的位置矢量；
$\vec{x}$_r、$\vec{y}$_r ：后轮在x、y轴方向的位置；