P1_M4_L2 The Kinematic Single-Track Model（单轨运动学模型）

运动学单轨模型：

1. 模型解释：

假设车辆由两个轮子和中间的刚体连接；轮子与地面不产生滑动，但两个都可以绕其轴滚动；同时只有前面的轮子可以绕垂直于平面的旋转轴转动。（事实上就是一辆自动车，如果没有纵向移动就不能进行横向移动。同时，也提醒你不要买车，有两辆自行车就可以拼成一辆法拉利。。。）

2. 符号意义：

f ：front wheel（前轮）
r ：rear wheel（后轮）

$\vec{p}$_f 、$\vec{p}$_r ：前后轮对应的位置矢量；
$\vec{x}$_r、$\vec{y}$_r ：后轮在x、y轴方向的位置；
$\vec{x}$_f、$\vec{y}$_f ：前轮在x、y轴方向的位置；

$\vec{\dot{p}}$_f、$\vec{\dot{p}}$_r ：前后轮对应的速度矢量；
v_r 、v_f ：前后轮对应的速度大小；两者之间的关系：v_r / v_f = cos( $\delta$ )

$\vec{\hat{e}}$_x、$\vec{\hat{e}}$_y ：坐标系的单位坐标轴
$\theta$ ：表示车辆的速度方向，即 $\theta$ = < $\dot{p}$_r , $\hat{e}$_x >
$\delta$ ： 表示车辆前后时刻两个速度方向的夹角，即 $\delta$ = < $\dot{p}$_r , $\dot{p}$_f >
 

3. 速度的表示：

（1）当以后轮作为参考点时，有：

这里需要用到瞬时旋转中心的特点(ICR)：

（2）当以前轮作为参考点时，有：

（3）当以车辆质心作为参考点时，有：

4. 车辆参数表示：

表达车辆的状态(state)，需要4个变量(variables): x,y,θ,δ ；可表达为：
State: [ x , y , θ , δ ]^T

当输入 v,w（前轮转向角速度） 时，会有有4个导出参数(parameters): $\dot{x}$,$\dot{y}$,$\dot{\theta }$,$\dot{\delta }$；可表达为：

5. 模型特性：

为了符合轮子不打滑的限制，点 p_r 、p_f 的连线必须与r处前轮的方向共线，即（$\vec{p}$_f - $\vec{p}$_r）与 $\vec{\dot{p}}$_r 共线。

用表达式的方式来表达限制：


（4）这种模型虽然简单，但是与实际情况有较大的差别。通常，考虑打滑、惯性和底盘动力学的模型会有更好的效果。