P1_M4_L3 Basic Dynamic Modeling in 2D（基本的2D动力学模型）

1. Process of Dynamic Modeling in 2D（2D动力学建模过程）

（1）确定坐标系。

（2）将系统分解为集中的动力学元素。例如在弹簧质量阻尼器中，集中的动态元素是弹簧(spring)、质量(mass)和阻尼器(damper)。对于每一个动态元素，会定义一个模型，例如弹簧有力和位移呈线性关系的特点。

（3）表示出每个刚体的自由运动图，并命名所有元素和他们的力(force)和力矩(moment)。

（4）列动力学方程：在每个平移的轴向列出力平衡方程；在每个旋转方向列出力矩平衡方程。
 

1.1 2D动力学模型——平移系统

简单的牛顿第二定律。

举例——悬挂

悬挂的集中动态元素：弹簧（力与位移成正比k）、质量、阻尼器（力与速度成正比b）。